1.一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：包括旋转位移座(1)、调动盘(2)、固定座(3)和主控轴(8)，所述主控轴(8)横向穿过旋转位移座(1)和调动盘(2)，所述固定座(3)通过连杆(7)连接有旋转位移座(1)，主控轴(8)末端固定连接在固定座(3)上，所述固定座(3)右侧面安装有回转液压装置(4)，所述回转液压装置(4)连接有齿条机械驱动装置(5)，所述齿条机械驱动装置(5)上安装有爪臂(6)，所述爪臂(6)末端设置有辅助微电机转动装置(61)；

所述旋转位移座(1)右侧面和左侧面分别设置有环形轨(10)和背环轨(15)，所述环形轨(10)内设置有十字位移轨(9)，所述环形轨(10)内部设置有环形的柱滑槽(13)，所述柱滑槽(13)内设置有若干个位孔(14)，且所述位孔(14)连通有背环轨(15)，所述环形轨(10)内部设置有球铰(11)，且所述球铰(11)和连杆活动连接在一起，所述球铰(11)右端设置有限位滑柱(12)，且所述限位滑柱(12)位于柱滑槽(13)中；

所述调动盘(2)设置在旋转位移座(1)的左端，所述调动盘(2)右侧面设置有圆弧形的解位销(17)，所述调动盘(2)的左侧面安装有旋套杆(18)，且所述旋套杆(18)左端套装有齿轮副(19)，所述旋套杆(18)套装在主控轴(8)上。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：所述辅助微电机转动装置(61)连接有副爪(62)，所述副爪(62)表面设置有摩擦柱面(63)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：所述摩擦柱面(63)为半圆形圆柱橡胶体，且贴合在副爪(62)的表面。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：所述解位销(17)和背环轨(15)相配套，所述背环轨(15)和环形轨(10)之间设置有内隔层(16)。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：所述齿轮副(19)通过工业机器人内部设置的驱动电机啮合齿轮副(19)驱动转动，且通过工业机器人内部的气动伸缩杆连接旋套杆(18) 实现横向运动。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：所述旋套杆(18)和主控轴(8)套装接触面光滑，且涂有润滑油。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：所述旋转位移座(1)在工业机器人上连接固定不动。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：所述回转液压装置(4)和齿条机械驱动装置(5)采用通用的机械手驱动连接装置。