1.一种飞轮混动双电机四轮驱动电动车辆制动控制方法，其特征在于能够根据行车工况、部件状态、驾驶员需求驱动转矩，实现对前、后轴电机再生制动、前轴飞轮再生制动及前、后轴机械制动的合理分配，以充分发挥飞轮瞬时大功率再生制动优势，及前后轴电机再生制动优势，提高整车制动能量回收效率，延长整车续驶里程，具体实现步骤为：其中：

Td表示驾驶员需求制动转矩绝对值大小；

Tf表示车辆前轴最大允许制动转矩；

Tr表示车辆后轴最大允许制动转矩；

Tfm表示前轴电机最大允许制动转矩绝对值大小；

Trm表示后轴电机最大允许制动转矩绝对值大小；

Tl表示飞轮最大允许再生制动转矩绝对值大小；

Tb表示电池最大允许充电转矩绝对值大小；

TfI表示按照理想Ⅰ曲线计算的前轴制动转矩；

TrI表示按照理想Ⅰ曲线计算的后轴制动转矩；

nc1表示与行星齿轮机构端连接的第一离合器转速值；

-表示减号；

+表示加号；

min（a，b，c）表示取a、b、c中的最小值；

max（a，b，c）表示取a、b、c中的最大值；

（1）主程序控制步骤为：

步骤S01用于检测制动踏板信号是否正常，是则，执行步骤S04；否则，执行步骤S02与步骤S03，其中，步骤S02输出制动踏板故障信号，步骤S03控制车辆执行紧急制动模式；

步骤S04用于检测制动踏板开度是否大于0，是则，执行步骤S06，调用子程序1；否则，执行步骤S05，继续检测制动踏板开度是否大于0；

（2）子程序1步骤为：

步骤S11执行读取车辆状态参数的任务；

步骤S12执行计算驾驶员需求制动转矩绝对值的任务；

步骤S13执行计算当前车辆前、后轴最大允许制动转矩绝对值的任务；

步骤S14执行读取动力电池状态参数的任务；

步骤S15执行计算动力电池最大允许充电转矩绝对值的任务；

步骤S16执行读取前、后轴电机状态参数的任务；

步骤S17执行计算前、后轴电机最大允许再生制动转矩绝对值的任务；

步骤S18执行读取飞轮转速参数的任务；

步骤S19执行读取与行星齿轮机构端连接的第一离合器转速的任务；

步骤S110执行计算飞轮最大允许再生制动转矩绝对值的任务；

步骤S111判断飞轮转速同可标定的k倍nc1的大小，若飞轮转速小于k倍nc1，执行步骤S112；否则，执行步骤S115，调用子程序4；

步骤S112判断Tl与Tf的大小，若Tl不小于Tf，执行步骤S113，调用子程序2，否则执行步骤S114，调用子程序3；

（3）子程序2步骤为：

步骤S21判断Trm同Td-Tf的大小，若Trm不小于Td-Tf，执行步骤S22，否则，执行步骤S25；

步骤S22判断Tb同Td-Tf的大小，若Tb不小于Td-Tf，执行步骤S23，程序输出第一离合器结合、第二离合器状态分离保持、前电机转矩0、后电机转矩Tf -Td、前轴机械制动转矩0、后轴机械制动转矩0的控制指令；否则，执行步骤S24，程序输出第一离合器结合、第二离合器状态分离保持、前电机转矩0、后电机转矩-Tb、前轴机械制动转矩0、后轴机械制动转矩Tf+Tb-Td的控制指令；

步骤S25判断Tb与Trm的大小，若Tb不小于Trm，执行步骤S26，程序输出第一离合器结合、第二离合器状态分离保持、前电机转矩0、后电机转矩0-Trm、前轴机械制动转矩0、后轴机械制动转矩Tf+Trm-Td的控制指令；否则，执行步骤S27，程序输出第一离合器结合、第二离合器状态分离保持、前电机转矩0、后电机转矩0-Tb、前轴机械制动转矩0、后轴机械制动转矩Tf+Tb- Td的控制指令；

（4）子程序3步骤为：

步骤S31判断Tfm同Tf-Tl的大小，若Tfm不小于Tf-Tl，执行步骤S32，否则，执行步骤S37；

步骤S32判断Tb同Tf-Tl的大小，若Tb不小于Tf-Tl，执行步骤S33；否则，执行步骤S36，程序输出第一离合器结合、第二离合器结合、前电机转矩0-Tb、后电机转矩0、前轴机械制动转矩Tb+Tl-Tf、后轴机械制动转矩Tf-Td的控制指令；

步骤S33判断min（Trm，Tb-Tf+Tl）与Td-Tf的大小，若min（Trm，Tb-Tf+Tl）不小于Td-Tf，执行步骤S34，程序输出第一离合器结合、第二离合器结合、前电机转矩Tl-Tf、后电机转矩Tf-Td、前轴机械制动转矩0、后轴机械制动转矩0的控制指令；否则，执行步骤S35，程序输出第一离合器结合、第二离合器结合、前电机转矩Tl-Tf、后电机转矩max（0-Trm，Tf-Tb-Tl）、前轴机械制动转矩0、后轴机械制动转矩Tf-Td-max（0-Trm，Tf-Tb-Tl）的控制指令；

步骤S37判断Tb与Tfm的大小，若Tb不小于Tfm，执行步骤S38；否则，执行步骤S311，程序输出第一离合器结合、第二离合器结合、前电机转矩0-Tb、后电机转矩0、前轴机械制动转矩Tb+Tl-Tf、后轴机械制动转矩Tf-Td的控制指令；

步骤S38判断min（Trm，Tb-Tfm）与Td-Tf的大小，若min（Trm，Tb-Tfm）不小于Td-Tf，执行步骤S39，程序输出第一离合器结合、第二离合器结合、前电机转矩0-Tfm、后电机转矩Tf-Td、前轴机械制动转矩0、后轴机械制动转矩0的控制指令；否则，执行步骤S310，程序输出第一离合器结合、第二离合器结合、前电机转矩0-Tfm、后电机转矩max（0-Trm，Tfm-Tb）、前轴机械制动转矩0、后轴机械制动转矩Tf-Td- max（0-Trm，Tfm-Tb）的控制指令；

（5）子程序4步骤为：

步骤S41执行按照理想Ⅰ曲线计算前、后轴制动转矩分配的任务；

步骤S42判断Tfm与TfI的大小，若Tfm不小于TfI，执行步骤S43，否则，执行步骤S46；

步骤S43判断Tb与TfI的大小，若Tb不小于TfI，执行步骤S44，程序输出第一离合器分离保持、第二离合器结合、前电机转矩0-TfI、后电机转矩max（0-Trm，0-TrI，TfI-Tb）、前轴机械制动转矩0、后轴机械制动转矩0-max（0-Trm，0-TrI，TfI-Tb）-TrI的控制指令；否则，执行步骤S45，程序输出第一离合器分离保持、第二离合器结合、前电机转矩0-Tb、后电机转矩0、前轴机械制动转矩Tb-TfI、后轴机械制动转矩0-TrI的控制指令；

步骤S46判断Tb与Tfm的大小，若Tb不小于Tfm，执行步骤S47，程序输出第一离合器分离保持、第二离合器结合、前电机转矩0-Tfm、后电机转矩max（0-Trm，0-TrI，Tfm-Tb）、前轴机械制动转矩Tfm-TfI、后轴机械制动转矩0-max（0-Trm，0-TrI，Tfm-Tb）-TrI的控制指令；否则，执行步骤S48，程序输出第一离合器分离保持、第二离合器结合、前电机转矩0-Tb、后电机转矩0、前轴机械制动转矩Tb-TfI、后轴机械制动转矩0-TrI的控制指令。