1.一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，包括总控制器（30），还包括供人躺卧的床体（10），还包括固定基础架（8），还包括固定在固定基础架（8）上的、水平延伸的一对上固定式轨道（2），还包括可沿着上固定式轨道（2）进行水平滑动的横移座（1），还包括活动安装在横移座（1）上的、且能够以垂直于上固定式轨道（2）的方向在横移座（1）上进行滑动的纵移座（3），还包括推拿执行机构（7），还包括用于驱使推拿执行机构（7）进行竖直方向旋转的俯仰驱动机构（6），还包括用于驱使俯仰驱动机构（6）进行水平方向旋转的平转机构（5），还包括用于控制平转机构（5）高度位置的、与纵移座（3）配装在一起的升降机构（4），所述推拿执行机构（7）安装在俯仰驱动机构（6）的输出端，所述俯仰驱动机构（6）安装在平转机构（5）的输出端，所述平转机构（5）安装在升降机构（4）的输出端，所述升降机构（4）、平转机构（5）、俯仰驱动机构（6）、推拿执行机构（7）均受总控制器（30）控制，其特征在于：所述推拿执行机构（7）包括推拿头机架（701）、主动连杆（703）、从动连杆（704）、中间连杆（705），还包括受总控制器（30）控制的旋转驱动机构（702），还包括用于按揉人体的掌部（706），还包括用于指压的指部（708），还包括内置在掌部（706）内的、受总控制器（30）控制的振动电机（707），所述主动连杆（703）和从动连杆（704）等长，所述主动连杆（703）一端、从动连杆（704）一端均铰接在推拿头机架（701）上，所述主动连杆（703）另一端、从动连杆（704）另一端分别与中间连杆（705）两端相铰接，使得主动连杆（703）、从动连杆（704）、中间连杆（705）形成一个曲柄连杆机构，所述主动连杆（703）上与推拿头机架（701）相铰接的一端与旋转驱动机构（702）的输出端传动连接，所述掌部（706）固定在中间连杆（705）一侧，所述指部（708）固定在中间连杆（705）另一侧且与掌部（706）相背设置；

所述横移座（1）上设有用于锁定位置的锁位机构；

所述固定基础架（8）可水平滑动地安装在地面基础上，并且在推拿时，所述固定基础架（8）的位置与床体（10）相对应；所述固定基础架（8）上配套设置有脚部护理单元（18），还设有可驱使脚部护理单元（18）以床体（10）长度方向进行移动的水平移位机构，还设有一对限制水平移位机构移动范围的限位杆（17），还设有用于引导脚部护理单元（18）进行水平直线移动的平动导向机构；所述脚部护理单元（18）包括与水平移位机构配合安装的移动块（21），所述移动块（21）设有一端为开口结构的、便于脚部（29）伸入的置入腔（21a），所述脚部护理单元（18）包括安装在置入腔（21a）内的、用于按摩脚部（29）的足底按摩机构（22），所述脚部护理单元（18）还包括内置在移动块（21）中的、用于烘暖脚部（29）的加热片（20），还包括用于控制加热片（20）加热状态的、受总控制器（30）控制的加热控制器（19）；所述足底按摩机构（22）包括按摩支架（2206），还包括多个竖直排布在按摩支架（2206）临脚部（29）一侧的、且可转动地安装在按摩支架（2206）上的接触轮（2208），还包括可水平滑动地安装在置入腔（21a）中的侧推滑块（2202），还包括可控制侧推滑块（2202）进行水平滑动的、受总控制器（30）控制的侧推电动推杆（2201），还包括丝母（2204），还包括与丝母（2204）相配合的、竖直设置的、可转动地安装在侧推滑块（2202）上的丝杆（2205），还包括可驱使丝杆（2205）绕轴转动的、受总控制器（30）控制的高度调节电机（2203），所述丝母（2204）一端与按摩支架（2206）相固定，所述丝母（2204）另一端可竖直滑动地安装在侧推滑块（2202）上；所述足底按摩机构（22）还包括内置于按摩支架（2206）中的、用于感应脚部（29）与接触轮（2208）之间压力的、与总控制器（30）通讯连接的压力传感器（2207）。

2.根据权利要求1所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述锁位机构包括可直接用于锁定的活塞杆（102），所述横移座（1）内设有活动腔（101），所述活塞杆（102）可伸缩地安装在活动腔（101）中，并且所述活塞杆（102）一端穿出横移座（1）并正对上固定式轨道（2），所述横移座（1）内还设有与活动腔（101）相连通的液压油通道（104），该推拿机器人还设有可通过向液压油通道（104）供油或回油来控制活塞杆（102）在活动腔（101）内移动动作的液压装置（9），所述液压装置（9）受总控制器（30）控制。

3.根据权利要求2所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述液压油通道（104）设有两条，其中一条液压油通道（104）用于连通活动腔（101）的有杆部分和液压装置（9），另一条液压油通道（104）用于连通活动腔（101）的无杆部分和液压装置（9）。

4.根据权利要求2所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述液压油通道（104）设有一条，所述液压油通道（104）用于连通活动腔（101）的有杆部分和液压装置（9），并且，所述活动腔（101）的内壁上设有复位弹簧（103），所述复位弹簧（103）的位置对应活动腔（101）的无杆部分，所述复位弹簧（103）两端分别与活塞杆（102）、活动腔（101）的内壁相连，所述复位弹簧（103）不受载时，所述活塞杆（102）抵靠住上固定式轨道（2）。

5.根据权利要求1所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述水平移位机构包括可水平滑动地安装在固定基础架（8）上侧的变位滑动座（14），还包括安装在变位滑动座（14）上的、受总控制器（30）控制的变位电机（11），还包括套装在变位电机（11）输出轴上的变位齿轮（12），还包括水平地安装在固定基础架（8）上的、与变位齿轮（12）相啮合的变位齿条（13），还包括受总控制器（30）控制的升降电动推杆（15），还包括空心套结构的伸缩软套（16），所述升降电动推杆（15）的伸缩端与移动块（21）相固定，所述升降电动推杆（15）的另一端安装在变位滑动座（14）上，所述伸缩软套（16）上端与变位滑动座（14）相连，所述伸缩软套（16）下端与移动块（21）相连，所述升降电动推杆（15）处于伸缩软套（16）内腔中。

6.根据权利要求1所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：上述用于引导脚部护理单元（18）进行水平直线移动的平动导向机构包括水平设置的导杆（24），还包括活动套接在导杆（24）上的导套（23），所述固定基础架（8）上设有竖直延伸的升降孔（8a），所述导杆（24）可活动地穿过升降孔（8a），所述导杆（24）一端与移动块（21）相连，所述导杆（24）另一端穿装有防止导套（23）滑脱的限位销（25）。

7.根据权利要求1所述的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，其特征在于：所述固定基础架（8）上安装有受总控制器（30）控制的行走电机（26），还可转动地安装有行走齿轮（27），所述行走电机（26）的输出轴与行走齿轮（27）的旋转轴传动连接，地面上水平地固定有与行走齿轮（27）相啮合的底部行走齿条（28），所述底部行走齿条（28）的长度方向与床体（10）的长度方向相一致并靠近床体（10）。