1.一种鱼鳍推进式机器鱼运动能耗的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器鱼尾鳍的摆动偏角、摆动幅度和摆动频率；

确定机器鱼的能耗模型，所述机器鱼的能耗模型为

其中，

ωA为机器鱼尾鳍的摆动频率，αA为机器鱼尾鳍的摆动幅度，α0为机器鱼尾鳍的摆动偏角，t为机器鱼的运动时间，c1为机器鱼速度的有效系数，c2为机器鱼尾鳍推力的有效系数，ρ为水体密度，d为机器鱼尾鳍宽度，L为机器鱼尾鳍长度，S为机器鱼与水体的接触面积，CD为机器鱼的阻力系数；

根据所述机器鱼尾鳍的摆动偏角、摆动幅度、摆动频率以及所述机器鱼的能耗模型计算所述机器鱼运动能耗。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述确定机器鱼的能耗模型，具体包括：确定机器鱼的运动速度模型；

确定机器鱼尾鳍的推力模型；

根据所述机器鱼的运动速度模型和所述机器鱼尾鳍的推力模型，确定所述机器鱼的能耗模型。

3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述确定机器鱼的运动速度模型，具体包括：根据Lighthill细长体理论，确定所述机器鱼的动力学模型，所述机器鱼的动力学模型为 其中，α＝α0+αA sin(ωAt)，k1＝mL2/(2mb)，k2＝L2mc/(2J)，k3＝KD/J，k4＝Lm3/(3J)，u为所述机器鱼在坐标

系下的垂直速度，v为所述机器鱼在坐标系下的水平速度，r为所述机器鱼在坐标系下的翻转速度，α为所述机器鱼尾鳍的摆动角度，m为所述机器鱼尾鳍单位长度的质量，mb为所述机器鱼的质量，c为所述机器鱼尾鳍距离所述机器鱼鱼体中心的距离，J为所述机器鱼的转动惯量，KD为所述机器鱼的阻力矩系数；

根据所述机器鱼的动力学模型，确定所述机器鱼的加速度，所述机器鱼的加速度为其中，V为所述机器鱼的速度，V＝v/sinβ＝u/cosβ；

根据所述机器鱼的加速度，确定所述机器鱼匀速运动时的运动速度模型，所述运动速度模型为 其中，

4.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述确定机器鱼尾鳍的推力模型，具体包括：根据Lighthill细长体理论，确定所述机器鱼匀速运动时所述机器鱼尾鳍的推力模型，所述机器鱼尾鳍的推力模型为

5.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述机器鱼的运动速度模型和所述机器鱼尾鳍的推力模型，确定所述机器鱼的能耗模型，具体包括：根据公式E(ωA,αA,α0,t)＝∫F(ωA,αA,α0)·V(ωA,αA,α0)dt确定所述机器鱼的能耗模型，所述机器鱼的能耗模型为

6.一种鱼鳍推进式机器鱼运动能耗的确定系统，其特征在于，所述系统包括：参数获取模块，用于获取机器鱼尾鳍的摆动偏角、摆动幅度和摆动频率；

能耗模型确定模块，用于确定机器鱼的能耗模型，所述机器鱼的能耗模型为其中，ωA为机器鱼尾鳍的摆动频率，αA为机器鱼尾鳍的摆动幅度，α0为机器鱼尾鳍的摆动偏角，t为机器鱼的运动时间，c1为机器鱼速度的有效系数，c2为机器鱼尾鳍推力的有效系数，ρ为水体密度，d为机器鱼尾鳍宽度，L为机器鱼尾鳍长度，S为机器鱼与水体的接触面积，CD为机器鱼的阻力系数；

能耗计算模块，用于根据所述机器鱼尾鳍的摆动偏角、摆动幅度、摆动频率以及所述机器鱼的能耗模型计算所述机器鱼运动能耗。

7.根据权利要求6所述的确定系统，其特征在于，所述能耗模型确定模块，具体包括：运动速度模型确定单元，用于确定机器鱼的运动速度模型；

推力模型确定单元，用于确定机器鱼尾鳍的推力模型；

能耗模型确定单元，用于根据所述机器鱼的运动速度模型和所述机器鱼尾鳍的推力模型，确定所述机器鱼的能耗模型。

8.根据权利要求7所述的确定系统，其特征在于，所述运动速度模型确定单元，具体包括：动力学模型确定子单元，用于根据Lighthill细长体理论，确定所述机器鱼的动力学模型，所述机器鱼的动力学模型为 其中，α＝α0+αA sin(ωAt)，k1＝mL2/(2mb)，k2＝L2mc/(2J)，k3＝KD/J，k4＝Lm3/(3J)，u为所述机器鱼在坐标系下的垂直速度，v为所述机器鱼在坐标系下的水平速度，r为所述机器鱼在坐标系下的翻转速度，α为所述机器鱼尾鳍的摆动角度，m为所述机器鱼尾鳍单位长度的质量，mb为所述机器鱼的质量，c为所述机器鱼尾鳍距离所述机器鱼鱼体中心的距离，J为所述机器鱼的转动惯量，KD为所述机器鱼的阻力矩系数；

加速度确定子单元，用于根据所述机器鱼的动力学模型，确定所述机器鱼的加速度，所述机器鱼的加速度为 其中，V为所述机器鱼的速度，V＝v/sinβ＝u/cosβ；

运动速度模型确定子单元，用于根据所述机器鱼的加速度，确定所述机器鱼匀速运动时的运动速度模型，所述运动速度模型为其中，

9.根据权利要求7所述的确定系统，其特征在于，所述推力模型确定单元，具体包括：推力模型确定子单元，用于根据Lighthill细长体理论，确定所述机器鱼匀速运动时所述机器鱼尾鳍的推力模型，所述机器鱼尾鳍的推力模型为

10.根据权利要求7所述的确定系统，其特征在于，所述能耗模型确定单元，具体包括：能耗模型确定子单元，根据公式E(ωA,αA,α0,t)＝∫F(ωA,αA,α0)·V(ωA,αA,α0)dt确定所述机器鱼的能耗模型，所述机器鱼的能耗模型为