1.一种曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的空间折展机构，包括可展模块和刚性铰链，其特征在于，具体结构和连接关系如下，

所述可展模块包括机座和可展单元，机座通过铰链与可展单元连接，可展单元包括支架杆和曲柄滑块机构，支架杆一端通过铰链与机座连接，两侧通过铰链与曲柄滑块机构连接，曲柄滑块机构包括曲柄、连杆和滑块，曲柄一端通过铰链与支架杆连接，另一端通过铰链与连杆连接，连杆一端通过铰链与曲柄连接，另一端通过铰链与滑块连接，滑块一端通过铰链与连杆连接，另一端用过铰链与后一曲柄滑块机构的曲柄连接；所述刚性铰链连接两个可展模块，两个可展模块能够通过刚性铰链的中间转动副进行相对转动。

2.根据权利要求1所述的曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的空间折展机构，其特征在于，所述机座为多边形机座，每一边均有铰链座，多边形机座可通过铰链座与可展单元铰链连接。

3.根据权利要求1所述的一种曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的空间折展机构，其特征在于，所述曲柄滑块机构为多组，不同组的相同构件可通过定比例缩放得到，曲柄滑块机构的组数与支架杆的长度有关，支架杆的长度越长则曲柄滑块机构的组数越多。

4.根据权利要求1所述的曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的空间折展机构，其特征在于，所述滑块为第一滑块和第二滑块，仅有最后一组曲柄滑块机构的滑块为第一滑块，其余滑块均为第二滑块，所述第一滑块通过铰链与最后一组曲柄滑块机构的连杆连接，所述第二滑块一端通过铰链与所在曲柄滑块机构的连杆连接，另一端通过铰链与后一组曲柄滑块机构的曲柄连接。

5.根据权利要求1所述的曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的空间折展机构，其特征在于，所述曲柄滑块机构中滑块运动方向与连杆的夹角大于90°，小于180°。