1.一种曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的变拓扑折展机构，包括可展模块和刚性铰链，其特征在于，具体结构和连接关系如下，所述可展模块包括旋转机座、伸展臂和曲柄滑块机构，所述旋转机座分上、下两层，上、下两层分别对应四个铰链座，所述铰链座为弧形铰链座，铰链座的弧形板嵌套在旋转机座的内侧，铰链座能够在弧形板的约束下，以旋转机座为中心进行360°旋转，所述伸展臂一端通过铰链与铰链座连接，两侧通过铰链与曲柄滑块机构连接，所述曲柄滑块机构包括驱动杆、传动杆和滑块，驱动杆一端通过铰链与伸展臂连接，另一端通过铰链与传动杆连接，传动杆一端通过铰链与驱动杆连接，另一端通过铰链与滑块连接，滑块一端通过铰链与传动杆连接，另一端用过铰链与后一曲柄滑块机构的驱动杆连接；所述刚性铰链由两侧边和中间转动副组成，两侧边之间的夹角与旋转机座的内角相等，刚性铰链连接两个可展模块，两个可展模块能够通过刚性铰链的中间转动副进行相对转动。

2.根据权利要求1所述的曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的变拓扑折展机构，其特征在于，所述可展模块为多个，可展模块之间通过刚性铰链连接。

3.根据权利要求1所述的曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的变拓扑折展机构，其特征在于，所述曲柄滑块机构有多组，每一组均包括驱动杆、传动杆和滑块。

4.根据权利要求1所述的曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的变拓扑折展机构，其特征在于，所述滑块包括第一滑块和第二滑块，最后一组曲柄滑块机构的滑块为第一滑块，其余曲柄滑块机构的滑块为第二滑块；所述滑块为中空构件，嵌套在伸展臂上，通过移动副在伸展臂上滑动。

5.根据权利要求1所述的曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的变拓扑折展机构，其特征在于，所述滑块包括第一滑块和第二滑块，所述第一滑块通过铰链与最后一组曲柄滑块机构的传动杆连接，所述第二滑块一端通过铰链与所在曲柄滑块机构的传动杆连接，另一端通过铰链与后一组曲柄滑块机构的驱动杆连接。

6.根据权利要求1所述的曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的变拓扑折展机构，其特征在于，所述旋转机座为多边形机座，旋转机座的边数与铰链座的数目相等。

7.根据权利要求1所述的曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的变拓扑折展机构，其特征在于，所述旋转机座为八边形机座，内角为135°，刚性铰链两侧边的夹角为135°。

8.根据权利要求1所述的曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的变拓扑折展机构，其特征在于，所述曲柄滑块机构中滑块运动方向与传动杆的夹角大于90°，小于180°。