1.一种转动关节机械臂重力补偿机构，其特征在于：包括机架、非圆齿轮行星轮系和平面涡卷弹簧，所述机架由机架A和机架B两部分组成，所述机架B与平面涡卷弹簧外端固定杆焊接在一起，所述机架A与机架B通过螺栓连接在一起；所述非圆齿轮行星轮系为定中心距非圆齿轮行星轮系，包括系杆、行星轴、转动轴、圆太阳轮、行星圆齿轮、非圆太阳轮和行星非圆齿轮；所述系杆穿过圆太阳轮的中心通孔一端通过第一转动关节与机架A相连，另一端通过滑动轴承与行星轴套接；所述圆太阳轮通过法兰固定在机架A上；所述行星轴两端分别与行星圆齿轮和行星非圆齿轮键连接，行星圆齿轮与圆太阳轮啮合，行星非圆齿轮与非圆太阳轮啮合；行星轴上的行星圆齿轮绕圆太阳轮自转及公转，行星非圆齿轮带动非圆太阳轮旋转；所述非圆太阳轮与转动轴键连接；所述平面涡卷弹簧外端固定于机架B固定杆上，内端通过销与转动轴固定连接；所述转动轴通过第三转动关节与机架B相连。