1.一种非线性间歇过程的2D最优模糊控制器设计方法，其特征在于该方法的具体步骤是：步骤1:建立非线性间歇过程等价2D-Rosser误差增广模型步骤1.1：根据间歇过程的非线性和二维特性，建立2D T-S模糊状态空间模型，由式(1)表示：其中，x(t,k),y(t,k),u(t,k),w(t,k)分别表示系统的状态，系统的输出，系统的控制输入以及未知扰动；t，k分别表示在批次内的运行时刻与批次；Tp表示一个批次运行的总时间；p为前提变量数目；r为模糊规则数目；Ai,Bi,Ci为相应模糊规则i下的系统状态矩阵、系统输入矩阵、系统输出矩阵；x(0,k)为第k个批次的初始状态；Mij为模糊集，Mij(xj(t,k))为xj(t,k)属于Mij的隶属度； 由可得

步骤1.2：建立2D模糊等价误差状态空间模型：设计2D迭代学习控制器u(t,k)，如式(2)所示：由此可知，预设计u(t,k)，只需设计k批次t时刻更新律r(t,k)，以实现系统输出y(t,k)跟踪所给定的期望输出yd(t,k)；

引入系统误差和输出误差，由式(3a)表示:令 则(1)式转化为等价误差模型为式(3b):其中

δ(w(t,k))＝w(t+1,k)-w(t,k),I为适维的单位矩阵；

分适维向量的水平和垂直状态分量，Z(t,k)是系统的被控输出；

步骤2:设计最优2D模糊控制器

步骤2.1：利用PDC方法，基于误差模型的迭代学习更新律r(t,k)：设计如下，规则i，如式(4)所示：其中Ki为待求解的控制器增益；

步骤2.2：设计满足更新律r(t,k)的2D最优模糊控制器，所述系统的整体2DT-S模糊迭代学习更新律，由式(5)所示：步骤2.3：将上述的2D模糊误差状态空间模型等价转换为闭环误差增广模型，形式由式(6)表示：令 其 中

且更新律r(t,k)的满足如下的性能指标函数，如式(7a)所示：其中，U1和U2是给定的正定对称矩阵；

不仅如此，对于外界干扰，还应满足H∞性能指标形式，如式(7b)所示：同时,对于系统(6)，假设它具有有限的初始条件集合，且存在两个正整数t,k，使得其中r1＜∞和r2＜∞是正整数；初始边界条件是任意的，但属于集合其中Γ是一个给定矩阵；

步骤2.4：采用线性矩阵不等式的形式对更新律的增益Ki进行求解:根据给定的稳定判据条件，在考虑有干扰的条件下，采用线性矩阵不等式的形式对更新律的增益Ki，Kj进行求解，所述给定的稳定判据条件如式(10a)、(10b)所示：其中，更新律增益为Ki＝NiΩ-1，Kj＝NjΩ-1， Ω＝P-1，X＝G-1；

最优控制性能指标满足式(11)：

需要注意性能指标函数是有上界的、而且上界的大小取决于系统给定的初始条件，由于J≤r1β+r2β，为了求得最优控制性能指标上界J*，于是满足(12)式：其中，

所以要求得最优控制性能指标，需要求得最小的J，满足(8)式和(9)式即：J＝最小化(r1β+r2β)              (13)根据线性矩阵不等式约束以及利用线性目标函数的凸优化问题，便可求解该问题，此时，便可得到具有最优模糊控制器。