1.一种基于车窗位置的多方向车辆颜色识别方法，包括如下步骤：步骤1：训练得到三个颜色分类器：彩色颜色分类器，车身非彩色颜色分类器，车脸非彩色颜色分类器；

彩色颜色分类器：该彩色颜色分类器的识别对象为满足颜色一致性要求的图像，该彩1

色颜色分类器的颜色识别类别为Color ＝{黑白灰,黄,红,绿,蓝,棕}；该彩色颜色分类器用到的为颜色特征向量为图像的H、S、V颜色直方图，其中H分量量化为36级，S、V分别量化为

20级，得到的颜色特征向量为76维；

车身非彩色颜色分类器：该车身非彩色颜色分类器的识别对象为非彩色车辆的车身颜2

色识别区域图像，该车身非彩色颜色分类器的颜色识别类别为Color＝{黑,白,灰}；该车身非彩色颜色分类器用到的为颜色特征向量为图像的S、V颜色直方图，其中S、V分别量化为

20级，得到的颜色特征向量为40维；

车脸非彩色颜色分类器：该车脸非彩色颜色分类器的识别对象为非彩色车辆的车脸颜2

色识别区域图像，该车脸非彩色颜色分类器的颜色识别类别为Color＝{黑,白,灰}；该车脸非彩色颜色分类器用到的为颜色特征向量为图像的S、V颜色直方图，其中S、V分别量化为

20级，得到的颜色特征向量为40维；

UL UR DL DR步骤2：已知车辆图像I以及车辆图像上车窗的四个顶点位置W 、W 、W 、W ，将车窗左L R Car

右边界线对应的与水平直线的逆时针夹角记为θ、θ，根据公式(1)求得车辆方向角度θ ；

Car F

步骤3：若θ ＜83°，则根据公式(2)、(3)分别确定车脸颜色识别区域D ，和车身颜色识B Car F

别区域D；若θ ＞97°，则根据公式(4)、(5)确定车脸颜色识别区域D ，和车身颜色识别区域B F F

D ；否则，根据公式(2)确定车脸颜色识别区域D ；将图像I上车脸颜色识别区域D对应的车F B B

脸颜色识别区域图像记为I ；若D存在，将图像I上车身颜色识别区域D对应的车身颜色识B

别区域图像记为I；

X X X X X X X X其中，(D .x1,D .y1)、(D .x2,D .y2)、(D .x3,D .y3)、(D .x4,D .y4)分别表示平行四边形X

区域D的左上，右上，左下，右下四个顶点的坐标，X＝F或B；

F FR

步骤4：根据步骤4.1‑4.2得到车脸颜色识别区域图像I 上识别单元对应的图像集C ；

B B BR

若D存在，根据步骤4.1‑4.2得到车身颜色识别区域图像I上识别单元对应的图像集C ；

X

步骤4.1：图像I为形状为平行四边形的图像，为了方便图像分割和颜色一致性分析，需X XR XR

要首先得到图像I 对应的近似矩形图像I ；具体的，图像I 的宽高l1、l2分别根据公式(6)、XR

(7)计算得到，且图像I 上任意坐标(x,y)对应的像素颜色值与图像I上坐标(x’,y’)对应的像素颜色值相同，x’,y’分别根据公式(8)、(9)计算得到；

X X

其中，D为图像I在图像I上对应的四边形区域，由步骤3计算得到；

XR XR

步骤4.2：将图像I 等分为边长为a的正方形子图像集，记为C ，其中a为事先给定的子XR

图像边长；然后筛选剔除集合C 中不满足颜色一致性的子图像，图像颜色一致性判别方法如下：

首先得到图像对应的灰度图，然后得到灰度图上两条对角线上的像素灰度值集，记为max

S，根据公式(10)‑(11)计算S对应的灰度标准差λ，若满足λ＜λ ，则图像满足颜色一致性，max

否则不满足；其中λ 为事先给定的标准差阈值；

其中，avg为集合S中所有像素灰度的平均值，S.num为集合S中元素的个数，si为集合S中第i个元素，步骤4.1和4.2中X＝F或B；

FR FR

步骤5：得到C 对应的颜色识别结果集T ；

步骤5具体为：

FR FR

步骤5.1：用彩色颜色分类器识别集合C 中每个子图像，得到初始颜色识别结果集T ；

FR

步骤5.2：将集合C 中所有对应颜色识别结果为“黑白灰”的子图像拼接成一个大的图像；

步骤5.3：用车脸非彩色颜色分类器识别步骤5.2中得到的图像，将识别结果记为2

其中 为颜色集合Color中的第f个颜色；

FR

步骤5.4：将颜色识别结果集T 中所有值为“黑白灰”的元素更新为B BR BR

步骤6：若D存在，根据步骤6.1‑6.4，得到C 对应的颜色识别结果集T ；步骤6具体为：BR BR

步骤6.1：用彩色颜色分类器识别集合C 中每个子图像，得到初始颜色识别结果集T ；

BR

步骤6.2：将集合C 中所有对应颜色识别结果为“黑白灰”的子图像拼接成一个大的图像；

步骤6.3：用车身非彩色颜色分类器识别步骤6.2中得到的图像，将识别结果记为2

其中 为颜色集合Color中的第g个颜色；

BR

步骤6.4：将颜色识别结果集T 中所有值为“黑白灰”的元素更新为

3 FR

步骤7：得到颜色集合Color＝{黑,白,灰,黄,红,绿,蓝,棕}在图像I 上的颜色分布比B 3

例 若D存在，得到颜色集合Color＝{黑,白,灰,黄,红,绿,蓝,棕}在图BR

像I 上的颜色分布比例 其中， 根据公式(12)进行计算；

XR XR XR XR XR其中，C 为图像I 的子区域图像集，C .num为集合C 中元素的个数， 为集合C 中XR

第i个子区域图像， 为子区域图像 的面积， 为颜色识别结果集T 中第i个颜色3

识别结果， 为 对应的颜色集合Color中的第j个颜色，X＝F或B；

B FR BR FR

步骤8：若D 存在，记I 、I 中分布比例最大的颜色为 记I 中分布FR

比例第二大的颜色为 根据判别规则一确定车辆颜色；否则，记I 中分布比例最大FR

的颜色为 记I 中分布比例第二大的颜色为 根据判别规则二确定车辆3

颜色；其中， 分别为颜色集合Color中下标为max11、max21、max12的颜色；

判别规则一：

(1)若 则确定车辆颜色为(2)若 且 则确定车辆颜色为(3)若不满足判别规则一(1)、(2)，且 且 则确定车辆颜色为灰色；

(4)若不满足判别规则一(1)、(2)、(3)，则确定车辆颜色为判别规则二：

(1)若 则确定车辆颜色为(2)若 且 则确定车辆颜色为(3)若不满足判别规则二(1)、(2)，则确定车辆颜色为白色。