1.一种车辆自适应巡航优化控制计算方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

1)、考虑车辆自适应巡航优化控制问题描述，参见式(1)：

其中，符号“s.t.”表示“约束”；变量k表示控制器采样时刻；i|k表示对应变量在k时刻对未来k+i时刻的预测时间；常量N>0、β>0和τ>0分别表示巡航控制器的预测步长、压缩因子和采样间隔；常量T1是车辆跟踪期望加速度命令的时间系数；常量Kh＝T2+0.5τ-0.5τT2/T1和Kc＝0.5τ2/T1，其中，常量T2>0是车头安全时距；e(k)、vr(k)、ah(k)和ac(k)分别表示在当前k时刻的前车与本车安全间距的误差、相对速度、本车实际加速度和本车命令加速度；Δac(k)表示在k时刻本车的命令加速度变化量；d(k)表示在k时刻前车的实际加速度；常量Δamin和Δamax分别表示命令加速度的最小变化量和最大变化量；常量amin和amax分别表示最小命令加速度和最大命令加速度；J(·,·,·,·,·)表示巡航目标函数，参见式(2)：其中，常量qe>0、qv>0、qa>0和qc>0分别为对应变量的权重系数；

2)、计算命令加速度变化量Δac(k)在当前k时刻的可行区间，参见式(3)：

其中，max和min分别为取最大值和最小值函数；

3)、令 和 计算试探

点f0(k)＝A0(k)+0.382(B0(k)-A0(k))和g0(k)＝A0(k)+0.618(B0(k)-A0(k))，并令j＝0；

4)、给定迭代终止条件参数L>0，如果|fj(k)-gj(k)|

5)、如果J(e(k),vr(k),ah(k),ac(k-1),fj(k))>J(e(k),vr(k),ah(k),ac(k-1),gj(k))，则更新Aj+1(k)＝fj(k)，Bj+1(k)＝Bj(k)，fj+1(k)＝gj(k)和gj+1(k)＝Aj+1(k)+0.618(Bj+1(k)-Aj+1(k))；如果J(e(k),vr(k),ah(k),ac(k-1),fj(k))

6)、根据命令加速度变化量的最优解计算车辆命令加速度ac(k)＝ac(k-1)+Δac*(k)，驱动本车跟踪前车运动状态；

在下一个控制周期时，重新在线测量前车与本车的安全间距误差、相对速度、本车加速度和命令加速度，如此周而复始，实现本车自适应巡航优化控制。