1.三行星架十齿第一行星架三级行星轮系式RCM机构，其特征在于该机构包括机架(1)、转动杆(3)、中间传动轮系、输入电机(4)、转动电机(2)、手术刀电机(26)、绳索电机(24)、手术刀滑道(22)、套筒(23)、弹簧(25)、绳索、手术刀(21)；所述的中间传动轮系由输入电机驱动；所述的转动杆可转动地定位在机架上，转动电机也安装在机架上且驱动转动杆所述的中间传动轮系包括轴线相互平行的第一齿轮(5)、第二齿轮(8)、第三齿轮(10)、第四齿轮(11)、第五齿轮(13)、第六齿轮(14)、第七齿轮(16)、第八齿轮(17)、第九齿轮(19)以及第十齿轮(20)，还包括主动轴(6)、第一行星架(7)、第二行星架(15)及第三行星架(18)，其中第二齿轮与第三齿轮为连体齿轮，第五齿轮与第六齿轮为连体齿轮；

所述的第一齿轮固定在转动杆上且与第二齿轮啮合，还定位在第一行星架上并且与第一行星架之间可以相互转动；

第一行星架上设置有相互平行的三根轴；主动轴作为第一轴同轴穿过固定齿轮上的轴孔后与行星架(1)固连，输入电机4固定在转动杆上且其输出轴驱动主动轴；固结在第一行星架的第二轴(9)上穿套着由第二齿轮(8)与第三齿轮(10)组成的连体齿轮，且第二轴上的第二齿轮与第一行星架的第三轴(12)上固结的第四齿轮(11)啮合，第四齿轮还通过第三轴与第二行星架(15)固连；第三轴上同时还穿套着由第五齿轮(13)与第六齿轮(14)组成的连体齿轮；

第二行星架另一侧固定的连接轴穿过第七齿轮(16)后再与第八齿轮(17)固连，第七齿轮与第六齿轮啮合的同时与第三行星架(18)固连，第九齿轮(19)与第十齿轮(20)均可转动地定位在第三行星架上且第九齿轮(19)的两侧分别与第十齿轮(10)及第八齿轮(17)啮合；

所述第四齿轮的齿数是第二齿轮齿数的2倍，传动比为2；所述的第三齿轮的齿数是第五齿轮齿数的2倍，传动比为0.5；其余互相啮合的齿轮传动比为1。

2.根据权利要求1所述的三行星架十齿第一行星架三级行星轮系式RCM机构，其特征在于：所述的套筒与第十齿轮固定，所述的手术刀滑道可滑动地插嵌在套筒中，所述的手术刀可转动地定位在手术刀滑道中；手术刀电机固定在手术刀滑道上且驱使手术刀转动；所述的绳索电机驱使手术刀滑道沿着套筒轴线滑动；所述的弹簧安装在套筒与手术刀滑道之间且施加使手术刀滑道复位的顶压力。