1.一种清洁爬壁机器人的腰部结构，其特征在于，包括摆腿装置以及平行设置的第一步行腿和第二步行腿；所述摆腿装置包括摆腿驱动装置和腰部转轴，所述腰部转轴的中部和固定端的侧壁均设有限转平台，所述摆腿驱动装置的连接架设在所述腰部转轴的中部且卡接在所述限转平台上；所述第一步行腿的端部嵌套并转动连接于所述腰部转轴的活动端，所述第二步行腿的端部上设有固定孔，所述固定孔形状和所述腰部转轴的固定端横截面形状相同，所述腰部转轴的固定端穿过并卡接于所述固定孔；所述第一步行腿上固设有与所述腰部转轴同轴设置的摆腿齿轮，所述摆腿驱动装置的输出轴设有输出齿轮，所述输出齿轮和所述摆腿齿轮啮合；

所述连接架包括转轴连接部，所述转轴连接部上设有连接孔，所述连接孔的形状和所述腰部转轴的中部横截面形状相同，所述转轴连接部的连接孔套设在所述腰部转轴的中部；所述转轴连接部上设有扩展平台，所述扩展平台上设有扩展槽孔；

所述摆腿驱动装置设在所述腰部转轴位于所述第二步行腿延伸方向的一侧。

2.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人的腰部结构，其特征在于，所述连接架还包括驱动装置连接部，所述驱动装置连接部为L形板状结构，所述驱动装置连接部的一个侧板连接于所述扩展平台，另一个侧板和所述摆腿驱动装置固定连接。

3.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人的腰部结构，其特征在于，还包括清洁装置，所述清洁装置包括连接臂、设在所述连接臂一端的清洁转盘以及铰接于所述连接臂另一端的固定板，所述固定板和扩展平台固定连接。

4.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人的腰部结构，其特征在于，所述腰部转轴的中部和固定端的横截面为D形，所述腰部转轴的活动端的横截面为圆形。

5.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人的腰部结构，其特征在于，所述输出齿轮和摆腿齿轮均为直齿轮。

6.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人的腰部结构，其特征在于，所述输出齿轮和摆腿齿轮均为斜齿轮。