1.一种交通灯匹配过程中运动车辆定位滤波及预测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一，确定车辆运行状态为驶向交通灯；

步骤二，实时采集车辆当前行驶位置定位信息和交通灯信息，并计算运动车辆与交通灯之间的距离；

步骤三，判断驶向交通灯的车辆与交通灯之间的距离是否逐渐变小：若距离逐渐变小，则没有定位误差，把距离值和运动车辆位置定位信息缓存；若距离突然变大，且距离大于L，则连续累计次数CN加1，转入下一步；

步骤四，判断出现定位误差后进行滤波及预测，并修正距离值和定位数据。

2.根据权利要求1所述的一种交通灯匹配过程中运动车辆定位滤波及预测方法，其特征在于：采用GPS等定位设备获取运动车辆当前行驶位置的定位信息，主要包括经纬度数据；采用无线通信模块获取交通灯终端广播的交通灯信息，包括交通灯区域中心点经纬度、交通灯秒数和颜色等信息；所述交通灯区域为矩形或正方形，取矩形长边或正方形边长的一半为L。

3.根据权利要求1或2所述的一种交通灯匹配过程中运动车辆定位滤波及预测方法，其特征在于：步骤二的具体过程如下：(1)采集车辆当前行驶位置的定位信息和交通灯信息；

(2)从车辆当前行驶位置M的定位信息解析出车辆当前行驶位置M的经纬度数据；

(3)从交通灯信息中解析出交通灯区域中心点C的经纬度数据；

(4)通过M和C点的经纬度数据，计算出M点与C点之间的距离LMC，表达式如下：LMC＝R*arccos[sin(y1*PI/180)*sin(y2*PI/180)+cos(x1*PI/180)*cos(x2*PI/180)-cos(x2*PI/180-x1*PI/180)]其中：x1为M点的经度，y1为M点的纬度；x2为C点的经度，y2为C点的纬度；PI为圆周率；R为地球半径。

4.根据权利要求3所述的一种交通灯匹配过程中运动车辆定位滤波及预测方法，其特征在于：步骤三的具体过程如下：(1)比较当前距离LMC与前一次计算的距离LMC1大小；

(2)若LMC≤LMC1，则队列QD出队一个距离数据，并把LMC存储队列QD；队列QLL出队一组经纬度数据，并把当前M点经纬度(Lng，Lat)存储队列QLL；其中QD为长度为2的M点到C点的距离值缓冲队列，QLL为长度为2的M点经纬度缓冲队列。

(3)若LMC>LMC1，且LMC大于L，则连续累计次数CN加1。

5.根据权利要求4所述的一种交通灯匹配过程中运动车辆定位滤波及预测方法，其特征在于：步骤四的具体过程如下：(1)当CN>N时，则视作该运动车辆掉头；

(2)当CN≤N时，则视作当前定位出现误差，根据前面相邻两点与中心点C的距离，预测M点与C点的距离LMC；

(3)根据前面相邻两点的经纬度，预测M点经纬度(Lng，Lat)。

6.根据权利要求5所述的一种交通灯匹配过程中运动车辆定位滤波及预测方法，其特征在于：所述N为整型常数；其计算公式为： 这里TD表示在不考虑驾驶员特性及其它车道车辆通行的情况下，小型车辆掉头的平均时间；ΔT为定位设备采集定位信息的时间间隔。

7.根据权利要求6所述的一种交通灯匹配过程中运动车辆定位滤波及预测方法，其特征在于：这里TD取值为2.65秒，定位设备采用5Hz的采集数据频率，即ΔT＝0.2秒，由此计算得到N＝13次。

8.根据权利要求7所述的一种交通灯匹配过程中运动车辆定位滤波及预测方法，其特征在于：计算两点距离LMC时采用最大时间滤波算法进行滤波。

9.根据权利要求8所述的一种交通灯匹配过程中运动车辆定位滤波及预测方法，其特征在于：所述最大时间滤波算法的具体步骤如下：第一步，获取车辆当前位置点M经纬度数据(Lng,Lat)；

第二步，计算交通灯中心点C与当前运动车辆位置点M之间的距离LMC；

第三步，从长度为2的距离LMC缓冲队列QD中出队一个数据LMC1；

第四步，对LMC与LMC1的大小进行比较：若LMC不大于LMC1，则连续累计次数CN清零；若LMC大于LMC1，则进行第五步；

第五步，更新LMC及点M的经纬度数据(Lng,Lat)；

第六步，将新LMC入队列QD；

第七步，从长度为2的经纬度数据缓冲队列QLL中出队一个数据，并将新经纬度数据(Lng,Lat)入队；

第八步，连续累计次数CN加1；

第九步，判断CN是否小于13，若CN不小于13，则运动车辆状态转换为不定状态并结束，否则结束。

10.根据权利要求9所述的一种交通灯匹配过程中运动车辆定位滤波及预测方法，其特征在于：第五步中通过下列公式更新LMC及点M的经纬度数据(Lng,Lat)：LMC＝2*LMC1-LMC0

Lng＝2*Lng1-Lng0

Lat＝2*Lat1-Lat0

其中：LMC0、LMC1分别为存储在队列QD中的交通灯中心点C与当前运动车辆位置点M之间的距离数据；(Lng0，Lat0)、(Lng1，Lat1)分别为存储在队列QLL中的经纬度数据。