1.一种相机姿态跟踪方法，所述相机姿态跟踪方法包括：

S101：获取触发物的图像；

S102：根据所述触发物的图像，通过特征点法，获得相机的匹配姿态；

S103：根据所述触发物的图像，通过直接法，获得相机的跟踪姿态；和S104：基于所述匹配姿态和跟踪姿态，获取所述相机的姿态。

2.根据权利要求1所述的相机姿态跟踪方法，其特征在于，所述步骤S104包括：当所述匹配姿态与所述跟踪姿态之间的差异小于预设阈值时，将所述相机的跟踪姿态作为所述相机的所述姿态；当所述匹配姿态与所述跟踪姿态之间的差异大于预设阈值时，将所述相机的匹配姿态作为所述相机的所述姿态。

3.根据权利要求1所述的相机姿态跟踪方法，其特征在于，所述步骤S104包括：将所述匹配姿态和所述跟踪姿态进行加权，获得所述相机的所述姿态。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的相机姿态跟踪方法，其特征在于，所述相机姿态跟踪方法还包括：分别判断通过所述特征点法和直接法跟踪所述相机是否成功。

5.根据权利要求4所述的相机姿态跟踪方法，其特征在于，通过计算点对点重投影误差来判断所述特征点法跟踪所述相机是否成功；通过计算光度误差来判断所述直接法跟踪所述相机是否成功。

6.根据权利要求4所述的相机姿态跟踪方法，其特征在于，所述相机姿态跟踪方法还包括：如果所述直接法跟踪所述相机失败，则将所述相机的所述匹配姿态作为初始化相机姿态，重复所述步骤S103。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的相机姿态跟踪方法，其特征在于，所述相机姿态跟踪方法还包括：通过所述跟踪姿态确定感兴趣区域，所述步骤S102是在所述感兴趣区域内进行匹配。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的相机姿态跟踪方法，其特征在于，所述触发物为平面触发物，所述相机姿态跟踪方法还包括：对所述触发物的模板图像进行特征提取和特征训练。

9.根据权利要求8所述的相机姿态跟踪方法，其特征在于，所述步骤S102包括将所述触发物的图像与所述触发物的模板图像进行特征点匹配，以获得所述相机的所述匹配姿态。

10.根据权利要求1-7中任一项所述的相机姿态跟踪方法，其特征在于，所述触发物为三维触发物，所述步骤S102包括将所述触发物的图像与所述触发物的特征模板进行匹配，以获得所述相机的所述匹配姿态。

11.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如权利要求1-10中任一项所述的相机姿态跟踪方法。

12.一种用于跟踪相机姿态的装置，所述装置包括：

获取触发物的图像的单元；

根据所述触发物的图像通过特征点法获得相机的匹配姿态的单元；

根据所述触发物的图像通过直接法获得相机的跟踪姿态的单元；和

基于所述匹配姿态和跟踪姿态获取所述相机的姿态的单元。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述基于所述匹配姿态和跟踪姿态获取所述相机的姿态的单元配置成：当所述匹配姿态与所述跟踪姿态之间的差异小于预设阈值时，将所述相机的跟踪姿态作为所述相机的所述姿态；当所述匹配姿态与所述跟踪姿态之间的差异大于预设阈值时，将所述相机的匹配姿态作为所述相机的所述姿态。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述基于所述匹配姿态和跟踪姿态获取所述相机的姿态的单元配置成：将所述匹配姿态和所述跟踪姿态进行加权，获得所述相机的所述姿态。

15.根据权利要求12-14中任一项所述的装置，其特征在于，所述根据所述触发物的图像通过直接法获得相机的跟踪姿态的单元配置成通过所述跟踪姿态确定感兴趣区域，所述根据所述触发物的图像通过特征点法获得相机的匹配姿态的单元配置成在所述感兴趣区域内进行匹配。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述根据所述触发物的图像通过特征点法获得相机的匹配姿态的单元包括将所述触发物的图像与所述触发物的模板图像进行特征点匹配，以获得所述相机的所述匹配姿态。

17.一种装置，包括：

摄像头；

处理器，所述处理器与所述摄像头相通讯，并可接收或访问所述摄像头采集的图像；

存储器，所述存储器中包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被所述处理器执行时实施如权利要求1-10中任一项所述的相机姿态跟踪方法。