1.一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，包括两个清洁臂，一个箱体总成，两个移动支撑机构，一个第一清洁执行器，一个第二清洁执行器和一个视觉传感系统总成，所述两个清洁臂通过其清洁臂第一驱动电机的法兰盘分别固定在箱体总成中箱体总成壳体的第二清洁臂连接基座和第一清洁臂连接基座上，第一清洁执行器和第二清洁执行器分别安装在第一清洁臂连接基座和第二清洁臂连接基座对应的清洁臂的清洁执行器连接件上；两个移动支撑机构分别安装在箱体总成中箱体总成壳体的移动支撑机构连接基座的两端，移动支撑机构的末端固定有弧形足端防滑橡胶垫；视觉传感系统总成固定在箱体总成中箱体总成壳体的顶部，上述各部件中的电气元件均由系统控制器控制；

所述清洁臂具有一个以Z0方向为旋转轴的第一转动副，一个以X0方向为旋转轴的第三转动副，两个以Y0方向为旋转轴的主动自由度，分别是第二转动副和第四转动副，其中，X0、Y0、Z0分别是笛卡尔三维坐标系中的三个轴向；

所述清洁臂包括一个清洁臂第一驱动电机，一个清洁臂第一连杆，一个清洁臂第二驱动电机座，一个清洁臂第二驱动电机，一个清洁臂第二连杆接头，一个清洁臂第二连杆，一个清洁臂第三驱动电机座，一个清洁臂第三驱动电机，一个清洁臂第三连杆，一个清洁臂第四驱动电机座，一个清洁臂第四驱动电机，一个清洁执行器连接件；

装有第一清洁执行器的清洁臂通过清洁臂第一驱动电机的法兰盘固定在第一清洁臂连接基座上；装有第二清洁执行器的清洁臂通过清洁臂第一驱动电机的法兰盘固定在第二清洁臂连接基座上；

清洁臂第一驱动电机的输出轴与清洁臂第一连杆固联形成第一转动副；清洁臂第一连杆的另一端与清洁臂第二驱动电机座通过螺纹连接；

清洁臂第二驱动电机固定在清洁臂第二驱动电机座上，清洁臂第二驱动电机的输出轴与清洁臂第二连杆接头固联形成第二转动副；清洁臂第二连杆的一端与清洁臂第二连杆接头通过螺纹连接，另一端与清洁臂第三驱动电机座通过螺纹连接；

清洁臂第三驱动电机固定在清洁臂第三驱动电机座上，清洁臂第三驱动电机的输出轴与清洁臂第三连杆固联形成第三转动副；清洁臂第三连杆的另一端与清洁臂第四驱动电机座通过螺纹连接；

清洁臂第四驱动电机固定在清洁臂第四驱动电机座上，清洁臂第四驱动电机的输出轴与清洁执行器连接件固联形成第四转动副；

所述第一清洁执行器包括两个执行器清洁液注入接头，一个第一清洁执行器连接支架，一个第一清洁臂连接件，一个刮水器橡胶条支架，一个橡胶条，一个第一清洁臂清洁毛巾，一个第一清洁臂清洁毛巾支架；所述第一清洁执行器连接支架的一端设有刮水器橡胶条支架，另一端设有第一清洁臂清洁毛巾支架，第一清洁臂清洁毛巾支架上表面中心位置设有第一清洁臂连接件；橡胶条安装在刮水器橡胶条支架上；第一清洁臂清洁毛巾固定在第一清洁臂清洁毛巾支架下表面，执行器清洁液注入接头设置在第一清洁臂清洁毛巾支架上，清洁液通过执行器清洁液注入接头浸湿第一清洁臂清洁毛巾。

2.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述第二清洁执行器包括一个执行器污液输出接头，一个第二清洁臂连接件，一个第二清洁执行器连接支架，一个刮刀支架，一个刮刀，一个第二清洁臂清洁毛巾，一个第二清洁臂清洁毛巾支架；第二清洁执行器连接支架一端设有刮刀支架，另一端设有第二清洁臂清洁毛巾支架，第二清洁臂清洁毛巾支架上表面中心位置设有第二清洁臂连接件；刮刀安装在刮刀支架上；

第二清洁臂清洁毛巾固定在第二清洁臂清洁毛巾支架的外表面；第二清洁臂清洁毛巾支架的底部设有执行器污液输出接头，第二清洁臂清洁毛巾擦拭玻璃幕墙边框残留的污液通过执行器污液输出接头回收。

3.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述箱体总成包括一个箱体总成端盖，一个箱体总成壳体，一个隔热板，一个系统控制器，一个清洁液存储回收系统总成，一个电池组；箱体总成端盖与箱体总成壳体通过螺栓固定，箱体总成端盖边缘设有六个通孔与箱体总成壳体种的六个螺纹孔相匹配；隔热板、系统控制器和电池组均安放在清洁液存储回收系统总成的上方，隔热板上端卡在隔热板固定卡槽内，位于系统控制器和电池组的中间；系统控制器和电池组的导向沿分别固定在系统控制器固定卡槽和电池组固定卡槽内。

4.如权利要求3所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述箱体总成壳体包括一个第二清洁臂连接基座，一个吊装接头，一个隔热板固定卡槽，一个第一清洁臂连接基座，一个系统控制器固定卡槽，一个清洁液存储回收系统第一固定卡槽，一个壳体清洁液输出孔，六个螺纹孔，一个电池组固定卡槽，一个清洁液存储回收系统第二固定卡槽，一个壳体污液回收孔，一个移动支撑机构连接基座，一个第一电源线插孔，一个第二电源线插孔，一组散热片，一个控制器输入总线插孔，一个控制器输出总线插孔，一个第一安全绳连接接头，一个第二安全绳连接接头；

所述箱体总成壳体的背面设有一组散热片、第一安全绳连接接头和第二安全绳连接接头，上表面外侧设有吊装接头，上表面内侧设有隔热板固定卡槽，下表面外侧设有移动支撑机构连接基座，正面边缘设有六个螺纹孔，两侧外表面分别设有第一清洁臂连接基座和第二清洁臂连接基座；

所述系统控制器固定卡槽、清洁液存储回收系统第一固定卡槽均设在第一清洁臂连接基座所在侧面的内表面；壳体清洁液输出孔、控制器输入总线插孔及控制器输出总线插孔贯穿第一清洁臂连接基座所在侧面，且壳体清洁液输出孔与清洁液存储回收系统总成的清洁液输出孔同心，控制器输入总线插孔及控制器输出总线插孔设置在第一清洁臂连接基座的后方；

所述电池组固定卡槽、清洁液存储回收系统第二固定卡槽均设在第二清洁臂连接基座所在侧面的内表面；壳体污液回收孔、第一电源线插孔及第二电源线插孔贯穿第二清洁臂连接基座所在侧面，且壳体污液回收孔的中心与清洁液存储回收系统总成污液回收孔的中心重合，第一电源线插孔及第二电源线插孔设置在第二清洁臂连接基座的后方。

5.如权利要求3所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述清洁液存储回收系统总成包括一个污液回收孔，一个清洁液储存箱，一个污液回收箱，一个清洁液输出孔，一个污液回收箱密封盖，一个清洁液存储回收系统第一导向沿，一个污液过滤装置，一个微型水泵，一个清洁液存储回收系统第二导向沿，一个清洁液密封盖；

所述清洁液储存箱和污液回收箱通过污液过滤装置相连通，清洁液储存箱和污液回收箱两侧分别设有清洁液输出孔和污液回收孔，并且在清洁液储存箱内设有微型水泵；清洁过程中形成的污液通过污液回收孔流入污液回收箱，沉淀后的污液通过污液过滤装置进入清洁液储存箱，在微型水泵的作用下，清洁液通过第一清洁执行器中的执行器清洁液注入接头浸润第一清洁臂清洁毛巾；

清洁液储存箱和污液回收箱外侧面顶部分别设有清洁液存储回收系统第二导向沿和清洁液存储回收系统第一导向沿，用于固定清洁液存储回收系统总成在箱体总成壳体中的位置，其顶部分别设有清洁液密封盖和污液回收箱密封盖，用于防止工作过程中清洁液和污液的泄露。

6.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述移动支撑机构具有一个以X0方向为旋转轴的移动支撑机构第一转动副，两个以Y0方向为旋转轴的主动自由度，分别是移动支撑机构第二转动副和移动支撑机构第三转动副；其中，X0、Y0分别是笛卡尔三维坐标系中的两个轴向；

移动支撑机构包括一个移动支撑机构第一驱动电机，一个移动支撑机构第一连杆，一个移动支撑机构第二驱动电机座，一个移动支撑机构第二驱动电机，一个移动支撑机构第二连杆接头，一个移动支撑机构第二连杆，一个移动支撑机构第三驱动电机座，一个移动支撑机构第三驱动电机，一个移动支撑机构第三连杆接头，一个移动支撑机构第三连杆，一个弧形移动支撑机构足端，一个弧形足端防滑橡胶垫；

所述移动支撑机构第一驱动电机固定在箱体总成壳体中移动支撑机构连接基座的一侧，移动支撑机构第一驱动电机输出轴与移动支撑机构第一连杆固联形成移动支撑机构第一转动副；移动支撑机构第一连杆的另一端与移动支撑机构第二驱动电机座螺纹连接；

移动支撑机构第二驱动电机固定在移动支撑机构第二驱动电机座上，移动支撑机构第二驱动电机输出轴与移动支撑机构第二连杆接头固联形成移动支撑机构第二转动副；移动支撑机构第二连杆的一端与移动支撑机构第二连杆接头螺纹连接，另一端与移动支撑机构第三驱动电机座螺纹连接；

移动支撑机构第三驱动电机固定在移动支撑机构第三驱动电机座上，移动支撑机构第三驱动电机输出轴与移动支撑机构第三连杆接头固联形成移动支撑机构第三转动副；移动支撑机构第三连杆的一端与移动支撑机构第三连杆接头螺纹连接，另一端与弧形移动支撑机构足端螺纹连接。

7.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述视觉传感系统总成的结构，包括摄像头，摄像头第一支架，摄像头第一连接接头，摄像头第二支架，第一驱动电机，摄像头第二连接接头，视觉传感系统基座，第二驱动电机；

所述视觉传感系统基座固定在箱体总成壳体的上表面；第二驱动电机固定在视觉传感系统基座上，第二驱动电机输出轴与摄像头第二连接接头固联；摄像头第二连接接头的法兰盘与摄像头第二支架的下表面螺纹连接，第二驱动电机带动摄像头第二支架实现以Z0方向为旋转轴的转动；

第一驱动电机固定在摄像头第二支架的侧面，第一驱动电机输出轴与摄像头第一连接接头固联；摄像头第一连接接头的法兰盘与摄像头第一支架螺纹连接，第一驱动电机带动摄像头第一支架实现以Y0方向为旋转轴的转动；摄像头固定在摄像头第一支架上；其中Y0、Z0分别是笛卡尔三维坐标系中的两个轴向。