1.一种手持式激光扫描仪数据传输系统，其特征在于：用于门窗形状检测与提取，该数据传输系统由扫描模块(1)、陀螺仪模块(2)、数据处理模块(3)和无线收发模块(4)组成，扫描模块(1)、陀螺仪模块(2)分别和数据处理模块(3)连接，数据处理模块(3)连接无线收发模块(4)，数据处理模块(3)中包括第一处理芯片(31)、第二处理芯片(32)、缓存芯片(33)和第三处理芯片(34)；

扫描模块(1)和陀螺仪模块(2)产生的数据分别由第一处理芯片(31)和第二处理芯片(32)同时读取，并按时间顺序存入缓存芯片(33)中；第三处理芯片(34)从缓存芯片(33)中，按时间顺序一一对应取出陀螺仪数据和扫描模块数据，通过无线收发模块(4)发送，将数据传输到远程服务器或手机客户端，用于执行以下流程实现对场景门窗进行形状检测和参数提取，步骤1，数据准备，包括对原始的点云数据进行预处理，得到去除粗差的点云数据；

步骤2，边缘提取，包括对步骤1所得去除粗差的点云数据进行边缘提取；

步骤3，形状判断，包括根据边缘提取的结果判断该点云形状，

步骤3.1，将三维点云向垂直于门框平面方向投影至二维，然后将二维点云图划分格网，提取中间位置的内部网格；

步骤3.2，判断内部格网的点数是否大于预设的相应阈值，若是，则认为是L形，结束判断，用6条直线拟合门窗的6条边，进入步骤5；若不是，则认为是其他形状，进入步骤3.3；

步骤3.3，将点云的边缘提取结果分割为上下左右四个部分；

步骤3.4，用上部分拟合出一条直线，得到拟合的直线与上部分的相关系数，当拟合的相关系数R大于预设的相应阈值，则认为门窗形状是矩形，结束判断，进入步骤4；若不是，则认为是别的形状，进入步骤3.5；

步骤3.5，用圆弧去拟合上部分，得到拟合的相关系数R1；用两段直线去拟合上部分，得到拟合的相关系数R2，若R1>＝R2，则认为门窗上方是圆弧形，反之则门窗上方是三角形；

步骤4，用直线拟合点云边缘的左、右和下部分；

步骤5，误差控制，包括拟合数据与点云数据逐点计算拟合误差，然后计算决定系数，提取出决定系数满足相应阈值的拟合参数。

2.根据权利要求1所述手持式激光扫描仪数据传输系统，其特征在于：扫描模块(1)控制输入端与第一处理芯片(31)控制输出端连接，扫描模块(1)数据输出端与第一处理芯片(31)数据输入端连接；陀螺仪模块(2)控制输入端与第二处理芯片(32)控制输出端连接，陀螺仪模块(2)数据输出端与第二处理芯片(32)数据输入端连接；第一处理芯片(31)和第二处理芯片(32)的数据输出端与缓存芯片(33)的数据输入端连接；缓存芯片(33)的数据输出端与第三处理芯片(34)的数据输入端连接；第三处理芯片(34)两个通信端口分别连接第一处理芯片(31)的通信端口和第二处理芯片(32)的通信端口；第三处理芯片(34)的数据输出端连接无线收发模块(4)的数据输入端；第三处理芯片(34)的数据输入端连接无线收发模块(4)的数据输出端。

3.根据权利要求1或2所述手持式激光扫描仪数据传输系统，其特征在于：第三处理芯片(34)从缓存芯片(33)中，按时间顺序一一对应取出陀螺仪数据和扫描模块数据，通过无线收发模块(4)发送之后，用户端收到数据，首先根据数据包的编号判断扫描数据包和陀螺仪数据包是否对应，如不对应则说明数据包不是同一时刻的测量结果，丢弃；判断数据包对应后，将扫描数据包中的角度和位置数组提取出来，同时将陀螺仪数据包中的三轴角度、三轴加速度和时间数组提取，构建扫描数据测量时刻的坐标系，并根据前一个陀螺仪数据包的三轴角度、三轴加速度和时间数组，对所构建的坐标系进行偏移和翻转；得到当前扫描数据包中角度和位置数组对应的绝对空间坐标；对于第一组扫描数据包和陀螺仪数据包，则作为基础原点和后续数据包的参考。

4.根据权利要求1或2所述手持式激光扫描仪数据传输系统，其特征在于：用户端发出的控制命令由无线收发模块(4)接收后，发送给第三处理芯片(34)，再由第三处理芯片(34)根据控制命令内容判断发送给第一处理芯片(31)或第二处理芯片(32)，最终将控制命令发送给扫描模块(1)或陀螺仪模块(2)。