1.一种双电机三桥臂逆变器的控制方法，其特征在于，所述双电机三桥臂逆变器包括控制器、三相电机M1、三相电机M2和三桥臂逆变器；

三桥臂逆变器包括三个并联的逆变器桥臂，逆变器桥臂连接同一个直流电源，每个逆变器桥臂均包括三个串联的功率开关管，每个逆变器桥臂上相邻两个功率开关管之间为中点，三相电机M1的三个绕组分别连接于三个逆变器桥臂同一侧的中点，三相电机M2的三个绕组分别连接于三个逆变器桥臂另一个的中点；

控制器包括电流传感器、电压传感器和依次连接的速度调节模块、PI控制器、转矩估计单元、转矩滞环控制器、电压矢量选择开关和PWM生成单元，电压矢量选择开关还连接有磁链滞环控制器，磁链滞环控制器连接有磁链估计单元,电流传感器连接于三相永磁同步电机的电枢绕组端口，用于检测两个三相永磁同步电机的三相电流；三桥臂逆变器包括并联的逆变器桥臂L1、逆变器桥臂L2和逆变器桥臂L3，逆变器桥臂L1包括串联的功率开关管T1、功率开关管T4和功率开关管T7，逆变器桥臂L2包括串联的功率开关管T2、功率开关管T5和功率开关管T8，逆变器桥臂L3包括串联的功率开关管T3、功率开关管T6和功率开关管T9；三相电机M1的绕组A连接于逆变器桥臂L1的功率开关管T1与功率开关管T4之间的中点a，三相电机M1的绕组B连接于逆变器桥臂L2的功率开关管T2与功率开关管T5之间的中点b，三相电机M1的绕组C连接于逆变器桥臂L3的功率开关管T3与功率开关管T6之间的中点c；三相电机M2的绕组U连接于逆变器桥臂L1的功率开关管T7与功率开关管T4之间的中点x；三相电机M2的绕组V连接于逆变器桥臂L2的功率开关管T5与功率开关管T8之间的中点y，三相电机M2的绕组W连接于逆变器桥臂L3的功率开关管T6与功率开关管T9之间的中点z；

包括以下步骤：首先分别获取三相电机M1和三相电机M2的转子转速ω1和ω2、电机转矩Te1和Te2以及磁链幅值ψs1和ψs2；

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根据三相电机M1和三相电机M2的给定参考转速ω1 、ω2 与转子转速ω1、ω2经过速度调节模块后得到转速误差eω1、eω2，转速误差eω1、eω2经过PI控制器得到三相电机M1和三相* * * *

电机M2的给定参考转矩Te1 、Te2，三相电机M1和三相电机M2给定参考转矩Te1、Te2 和电机转矩Te1、Te2分别经过两个转矩估计单元得到三相电机M1和三相电机M2的转矩误差eT1、eT2，转矩误差eT1、eT2经转矩滞环控制器后得到转矩控制信号φ1、φ2；具体的，通过电流传感器和电压传感器分别检测三相电机M1、三相电机M2的三相电流IA、IB、IC和IU、IV、IW和直流电源电压Vdc并将检测到的三相电流IA、IB、IC和IU、IV、IW和直流电源电压Vdc传送至中控单元，分别得到三相电机M1和三相电机M2的转子转速ω1和ω2、电机转矩Te1和Te2以及磁链幅值ψs1和ψs2；

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根据三相电机M1和三相电机M2的定参考磁链幅值为ψs1、ψs2和磁链幅值ψs1和ψs2分别经过两个磁链估计单元得到三相电机M1和三相电机M2的磁链误差eψ1、eψ2，磁链误差eψ1、eψ2经*

磁链滞环控制器后得到磁链控制信号τ1、τ2；设定三相电机M1的给定参考转速ω1 ，通过给*

定参考转速ω1 与实际转子转速ω1经过计算后得到转速误差eω1；设定三相电机M2的给定* *

参考转速ω2，通过给定参考转速ω2与实际转子转速ω2经过计算后得到转速误差eω2；

计算如下公式：

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转速误差eω1、eω2经过PI控制器得到三相电机M1和三相电机M2的参考转矩Te1 、Te2 ，如下公式：

式中，K1、K2为正值比例常数，K3、K4为正值积分常数；

最后根据得到的转矩控制信号、磁链控制信号和三相电机M1和三相电机M2的转子位置信号选择电压矢量选择开关的开关触发信号，开关触发信号经过PWM生成单元计算得到三桥臂逆变器上的九个开关的实际触发信号，即可实现对三相电机M1和三相电机M2的控制；

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设定三相电机M1的参考定子磁链幅值ψs1，三相电机M2的参考定子磁链幅值ψs2：式中，ψf1、ψf2为转子磁链常数；

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将参考转矩Te1 和电机转矩Te1通过转矩估计单元得到的三相电机M1的转矩误差eT1，将*

参考转矩Te2和电机转矩Te2通过转矩估计单元得到的三相电机M2的转矩误差eT2；

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将三相电机M1的给定参考磁链幅值为ψs1 和磁链幅值ψs1经过磁链估计单元得到三相电*

机M1的磁链误差eψ1；将三相电机M2的给定参考磁链幅值为ψs2和磁链幅值ψs2经过磁链估计单元得到三相电机M2的磁链误差eψ2；

将三相电机M1的转矩误差eT1和磁链误差eψ1分别输入到转矩滞环控制器和磁链滞环控制器后得到三相电机M1的转矩控制信号φ1和磁链控制信号τ1；将三相电机M2的转矩误差eT2和磁链误差eψ2分别输入到转矩滞环控制器和磁链滞环控制器后得到三相电机M2的转矩控制信号φ2和磁链控制信号τ2；计算公式如下：式中，ε为正值常数。

2.根据权利要求1所述的一种双电机三桥臂逆变器的控制方法，其特征在于，功率开关管均采用IGBT或MOSFET。

3.根据权利要求1所述的一种双电机三桥臂逆变器的控制方法，其特征在于，两个电机采用三相永磁同步电机、三相无刷直流电机或三相交流异步电机。

4.根据权利要求1所述的一种双电机三桥臂逆变器的控制方法，其特征在于，其中，电压矢量选择开关触发信号对应的两个电压矢量如表2、表3所示：表2 开关矢量选择表1

表3 开关矢量选择表2

开关触发信号电压矢量与两组九个开关触发信号S1m、S2m对应，m＝1,2,3,4,5,6,7,8,9；

利用开关触发信号S1m、S2m得到三桥臂逆变器九个开关触发信号Sk，k＝1,2,3,4,5,6,7,8,9，其中， 代表或逻辑，即可实现对三相电机M1和三相电机M2的控制。