1.一种自润滑RV减速器，包括减速器外壳及设在减速器外壳中的曲轴，其特征在于：还包括自动加脂系统；所述自动加脂系统包括用于储存润滑脂的储脂桶、用于将润滑脂喷至曲轴内的喷头、用于连接储脂桶与喷头的输脂管、连接于输脂管用于驱使润滑脂流动的油泵、用于驱动油泵的驱动电机及用于控制驱动电机的控制器，所述曲轴内设有用于供润滑脂流动至减速器外壳内的运动副处进行润滑的脂流通道，所述喷头定位在减速器外壳上且喷头的出口端与脂流通道的进口端相对应。

2.根据权利要求1所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述喷头包括壳体及设在壳体内的喷嘴、滑槽及弹性件，所述壳体中设有脂流腔，所述脂流腔的一端与输脂管相连、另一端与脂流通道相连；所述弹性件固定在脂流腔内并可沿脂流腔的轴向发生伸缩形变，所述滑槽由弹性件支撑并可在脂流压力驱动下沿脂流腔的轴向移动同时带动弹性件发生伸缩形变，所述喷嘴由滑槽支撑并由滑槽带动沿脂流腔的轴向移动，所述喷嘴内设有嘴管道，所述滑槽上设有用于启闭嘴管道的可开式挡件，当脂流腔中的油压大于设定值时所述可开式挡件打开以使得脂流腔中的润滑脂流入嘴管道并流至脂流通道。

3.根据权利要求2所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述可开式挡件为设在滑槽顶部的挡板组件，所述挡板组件铰接于滑槽并由扭转弹簧控制启闭；所述弹性件为拉伸弹簧；

所述扭转弹簧的刚度大于拉伸弹簧的刚度。

4.根据权利要求2所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述减速器外壳中设有与壳体适形配合的安装孔，所述喷嘴沿脂流腔轴向移动过程中从脂流通道的进口端插入曲轴或脱离曲轴。

5.根据权利要求4所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述脂流通道包括沿曲轴的轴体轴向设置的主流道及沿轴体径向设置的第一支流道和第二支流道，所述主流道与第一支流道、第二支流道相连通，所述第二支流道设在轴体与摆线轮的连接部之间，所述主流道的进口端设有用于供喷嘴插入的注射口。

6.根据权利要求5所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述嘴管道呈沿脂流方向逐渐缩小的锥形管道状，所述喷嘴的出口端具有弧面结构，所述注射口为与喷嘴适应的弧形槽结构。

7.根据权利要求5所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述减速器外壳中还设有导脂架；所述导脂架的架体通过轴承安装于减速器输入轴上，导脂架的左右两侧开有与减速器摆线轮形状适应的异形孔，架体上下两侧开有用于供轴体穿过的圆孔，所述圆孔与轴体及两摆线轮配合形成导脂腔，所述导脂腔与第二支流道相通且导脂腔上下分别开有流道一及流道二；所述轴体外壁设有与第二支流道在同一圆周方向的挡片，所述挡片位于导脂腔中并用于将从第二支流道流出的润滑脂导入流道一及流道二。

8.根据权利要求7所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述流道一或流道二与导脂腔的连接处设有沿脂流方向逐渐缩小的缩口结构。

9.根据权利要求1至8任一项所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述控制器包括第一计时器和第二计时器；所述第一计时器与减速器的伺服电动机及驱动电机相连，用于测量并记录伺服电动机的工作时间并在达到既定润滑周期且伺服电动机停止时向驱动电机发出启动信号；所述脂流通道位于油泵后端的位置连接有电磁阀；所述第二计时器与驱动电机及电磁阀相连，用于测量并记录驱动电机的工作时间并在达到既定设定时间后向驱动电机发出停止信号及向电磁阀发出切换信号。

10.根据权利要求9所述的自润滑RV减速器，其特征在于：所述脂流通道位于油泵后端的位置还设有用于防止过载的溢流阀。