1.一种永磁同步电机负载扰动的观测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立永磁同步电机在采用id等于0的控制策略时，电机负载扰动到转速变量之间的输入输出数学模型；

步骤2：基于步骤1中的输入输出模型，构造该输入输出模型的辅助系统，并确定该辅助系统的输入和输出；

步骤3：基于步骤2中的辅助系统和步骤1中的输入输出模型确定扰动观测值；

步骤4：由电机具体参数确立相应的负载扰动观测器的数学表达式，并结合状态反馈形成控制闭环。

2.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机负载扰动的观测方法，其特征在于，所述步骤1的实现包括：步骤1.1：建立永磁同步电机在d-q坐标系下的数学模型为：其中，Uq为电机在q轴上的电压分量，Ud为电机在d轴上电压分量，iq为电机定子电流在q轴上的电流分量，id为电机定子电流在d轴上的电流分量，R为定子电阻，TL为负载转矩，J为转动惯量，ωr为电机机械角速度，B为摩擦系数，Ls为电机定子电感， 为电机的磁链，Pn为电机的极对数；

步骤1.2：对于永磁同步电机，采用id等于0的控制策略，将电机在d-q坐标系下的数学模型简化为:

3.根据权利要求2所述的一种永磁同步电机负载扰动的观测方法，其特征在于，所述步骤2的实现包括：步骤2.1：由步骤1.2的公式求得电机定子电流在q轴上的电流分量iq的表达式为：其中Kt为电机转矩系数，

步骤2.2：由步骤2.1的式子求得电流iq的导数为：步骤2.3：将步骤2.1、步骤2.2的公式联合步骤1.2式子可以得到：步骤2.4：由步骤2.3的公式变换得到：

步骤2.5：针对步骤2.4的公式，令 得到：

步骤2.6：为了估算负载扰动TL，构建如下的负载扰动观测：步骤2.7：令h＝K(ωr-Z)，动态Z有如下约束方程：即为建立的新型扰动观测器的辅助系统，该辅助系统的输出为Z，输入为h，K为新型扰动观测器的增益，Kt为电机的转矩系数，Z为新型扰动观测器观测到的转速。

4.根据权利要求3所述的一种永磁同步电机负载扰动的观测方法，其特征在于，所述步骤3中所述扰动的观测值 表达式为：

5.根据权利要求4所述的一种永磁同步电机负载扰动的观测方法，其特征在于，所述步骤4的具体实现包括：根据所述扰动的观测值 表达式求得 后，结合状态反馈量u1，向电流环控制器反馈所对应的电机q轴的电流增量Δiq，形成控制闭环的复合控制量u1+Δiq。

6.根据权利要求5所述的一种永磁同步电机负载扰动的观测方法，其特征在于，所述对应的电机q轴的电流增量Δiq的表达式为：

7.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机负载扰动的观测方法，其特征在于，所述永磁同步电机为表贴式永磁同步电机。

8.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机负载扰动的观测方法，其特征在于，所述步骤3中得到扰动观测值时还使用IIR数字滤波器进行处理。

9.根据权利要求3所述的一种永磁同步电机负载扰动的观测方法，其特征在于，所述K值范围在10-100之间。