1.一种应用适应性精英导向搜索的焊接机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，用户输入焊点的数量D，并输入D个焊点的坐标，然后用户输入和声库大小HMS，最大演化代数MaxIR；

t

步骤2，令当前演化代数t＝0，步长系数BW＝0.5，精英个体数量 其中为向上取整符号；

步骤3，随机生成和声库中的HMS个个体，并且每个个体存储了D个焊点的焊接顺序权值；

步骤4，从和声库的前TB个优秀个体中随机选择出一个个体记为RPI，然后令精英导向t

个体EI＝RPI；

步骤5，在[0,1]之间随机产生一个实数pcs，如果pcs小于0.1，则令当前步长系数NBW＝t t

BW×0.5+NormRand(0.5,0.2)×0.5，否则令当前步长系数NBW＝BW ，其中NormRand为高斯随机实数产生函数；

步骤6，按公式(1)计算库取概率HMCR与调整概率PAR：其中cos为余弦函数，π为圆周率；

t

步骤7，执行精英搜索算子产生一个新个体NV ，具体操作过程为：首先以HMCR的概率执行和声库选取操作，同时以1‑HMCR的概率执行随机采样操作；在执行完和声库选取操作后，再以PAR的概率执行音频调整操作；

所述和声库选取操作表示为公式(2)：其中RK为[1,HMS]之间的随机正整数，正整数tj＝1,2,...,D； 为新个体在第tj维度上的值； 为和声库中第RK个个体在第tj维度上的值；

所述随机采样操作表示为公式(3)：其中GM为高斯均值；GD为高斯标准差；rand为均匀分布随机实数产生函数；RI1和RI2以及RI3为[1,HMS]之间的随机正整数； 为和声库中第RI1个个体在第tj维度上的值；

为和声库中第RI2个个体在第tj维度上的值； 为和声库中第RI3个个体在第tj维度上的值；XUtj为和声库中第tj维度上的最大值；XLtj为和声库中第tj维度上的最小值；权值RW为[0,1]之间的随机实数；

所述音频调整操作表示为公式(4)：其中RI5和RI6以及RI7为[1,HMS]之间的随机正整数；组合因子WK为[0,1]之间的随机实数； 为精英导向个体在第tj维度上的值； 为和声库中第RI5个个体在第tj维度上的值； 为和声库中第RI6个个体在第tj维度上的值； 为和声库中第RI7个个体在第tj维度上的值；

t t

步骤8，计算新个体NV的适应值，然后找出和声库中的最差个体记为Worst；

t t t t

步骤9，如果新个体NV优于Worst，则令BW＝NBW，否则保持BW不变；

t+1

步骤10，按公式(5)计算下一代精英导向个体EI ：其中RNI为从和声库的前TB个优秀个体中随机选择出来的一个个体；

t

步骤11，更新和声库并保存和声库中的最优个体Best，然后令当前演化代数t＝t+1；

步骤12，重复步骤5至步骤11直至当前演化代数达到最大演化代数后结束，将执行过程t

中得到的最优个体Best解码成焊接机器人的焊接路径，即实现焊接机器人的路径规划。