1.考虑事件驱动及输出饱和的动车组鲁棒滤波故障检测方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤1：建立考虑输出饱和的动车组状态空间模型，并设计触发策略；

建立考虑输出饱和的动车组状态空间模型：其中， 为系统状态， 为控制输入， 为测量输出； 为过程噪声， 为测量噪声； 为过程参数，为测量参数； 为过程参数不确定性， 为测量参数不确定性； 为执行器故障； 为饱和系数， 为饱和函数；

上述随机变量满足下列条件：初始系统状态x(0)的均值为 协方差为P0，二阶矩为Σ0；噪声w(k)，v(k)的均值为零，协方差分别为Σw(k)，Σv(k)；参数不确定性Aδ(k),Bδ(k),Cδ(k)的均值为零，协方差分别为Λ(k)的均值为Λc(k)，二阶矩为ΣΛ(k)；

饱和系数Λ(k)具体形式如下：其中，第i个分量λi(k)服从下述伯努利分布：给定向量 饱和函数g(·)具体形式如下：其中， 为符号函数， 为饱和边界；

设计触发策略：

当前k时刻的第i个传感器的测量值满足下述触发条件时才会被传输：||yi(k)-yi(k-l)||2＞δi,        (5)；

其中，yi(k-l)为之前传输的第i个传感器的测量值， 为触发阈值；令kt,1,kt,2,…为触发时刻序列，则实际传输的测量值为步骤2：设计事件驱动的鲁棒滤波器，具体包括如下步骤：步骤2.1：离线设计滤波器增益，具体包括如下步骤：步骤2.1.1：设定滤波器初值步骤2.1.2：计算中间变量步骤2.1.3：计算一步预测状态估计误差协方差上界步骤2.1.4：计算滤波器增益步骤2.1.5：计算状态估计误差协方差上界步骤2.2：在线计算状态估计值，具体包括如下步骤：步骤2.2.1：设定状态估计初值步骤2.2.2：计算一步状态预测值步骤2.2.3：计算新息

步骤2.2.4：计算状态估计值步骤3：设计故障检测策略，具体包括如下步骤：步骤3.1：计算残差

步骤3.2：计算故障检测统计量步骤3.3：计算残差二阶矩上界步骤3.4：计算故障检测阈值步骤3.5：设定故障检测逻辑若故障检测统计量小于等于所述故障检测阈值，即TD(k)≤JD(k)时，则系统正常；

若故障检测统计量大于所述故障检测阈值，即TD(k)＞JD(k)时，则系统故障。