1.一种水平双驱动型精密压电粘滑直线装置，其特征在于：该水平双驱动型精密压电粘滑直线装置包括斜拉式水平定子（1）、动子（2）、底座（3）、位移调节器（4）、燕尾平台（5）和燕尾平台限位条（6）；其中，所述两个以压电叠堆（1-1）为驱动元件的斜拉式水平定子（1）并联固定在底座（3）上，所述动子（2）安装在燕尾平台（5）前端部，所述位移调节器（4）安装在底座（3）后端部，所述燕尾平台（5）安装在底座（3）上且限定在燕尾平台限位条（6）内，所述燕尾平台限位条（6）固定在底座（3）上；所述斜拉式水平定子（1）包括压电叠堆（1-1）、垫片（1-2）、固定螺栓（1-3）、菱形运动转换器（1-4）和预紧螺栓（1-5）；所述垫片（1-2）和预紧螺栓（1-5）将压电叠堆（1-1）固定在菱形运动转换器（1-4）内；所述固定螺栓（1-3）固定安装斜拉式水平定子（1）；所述菱形运动转换器（1-4）可采用5025铝合金、6061铝合金、7075铝合金、Ti-35A钛合金或Ti-13钛合金材料；所述菱形运动转换器（1-4）包括刚性连接横梁（1-4-

1）、垫片限位面（1-4-2）、固定螺栓安装孔（1-4-3）、预紧螺栓安装螺纹孔（1-4-4）、半圆形驱动足（1-4-5）和斜拉式运动转换梁（1-4-6）；所述刚性连接横梁（1-4-1）首尾封闭连接构成菱形运动转换器（1-4）的主体框架；所述菱形运动转换器（1-4）左右两端设置有垫片限位面（1-4-2）；所述菱形运动转换器（1-4）后端部设置有固定螺栓安装孔（1-4-3），通过固定螺栓（1-3）与铰链安装螺纹孔（3-8）的螺纹连接将菱形运动转换器（1-4）直接固定在底座（3）上；

所述菱形运动转换器（1-4）左右两端设置有预紧螺栓安装螺纹孔（1-4-4），所述预紧螺栓（1-5）安装在预紧螺栓安装螺纹孔（1-4-4）内；所述菱形运动转换器（1-4）顶端部设置有半圆形驱动足（1-4-5）；所述斜拉式运动转换梁（1-4-6）由直梁（1-4-6-1）和斜梁（1-4-6-2）组成。

2.根据权利要求1所述一种水平双驱动型精密压电粘滑直线装置，其特征在于，所述动子（2）为双列交叉滚柱导轨，所述动子（2）包括固定导轨（2-1）、外围装置安装螺纹孔（2-2）、活动导轨（2-3）、限位螺栓（2-4）、导轨安装孔（2-5）、导轨固定螺栓（2-6）和滚柱保持架组件（2-7）；所述外围装置安装螺纹孔（2-2）可与外围装置连接；所述滚柱保持架组件（2-7）分别与固定导轨（2-1）和活动导轨（2-3）接触；所述限位螺栓（2-4）安装在固定导轨（2-1）和活动导轨（2-3）两端；所述导轨安装孔（2-5）通过导轨固定螺栓（2-6）与导轨安装螺纹孔（5-4）螺纹连接将固定导轨（2-1）固定在燕尾平台（5）的导轨安装平面（5-3）上。

3.根据权利要求1所述一种水平双驱动型精密压电粘滑直线装置，其特征在于：所述底座（3）包括燕尾平台限位条安装槽（3-1）、燕尾平台安装平面（3-2）、位移调节器安装螺纹孔（3-3）、垫块（3-4）、底座安装孔（3-5）、铰链限位凸台（3-6）、铰链安装平面（3-7）和铰链安装螺纹孔（3-8）；所述燕尾平台限位条安装槽（3-1）与燕尾平台限位条凸台（6-1）间隙配合；所述燕尾平台安装平面（3-2）与燕尾平台滑行面（5-6）接触；所述位移调节器安装螺纹孔（3-

3）安装位移调节器（4）；所述垫块（3-4）可与其他外围装置进行接触；所述底座安装孔（3-5）可与其他外围装置进行固定安装；所述铰链限位凸台（3-6）限定菱形运动转换器（1-4）的安装位置；所述铰链安装平面（3-7）和铰链安装螺纹孔（3-8）固定安装菱形运动转换器（1-4）。

4.根据权利要求1所述一种水平双驱动型精密压电粘滑直线装置，其特征在于：所述位移调节器（4）包括调节螺杆（4-1）和解耦球头（4-2）；所述调节螺杆（4-1）的外螺纹与位移调节器安装螺纹孔（3-3）的内螺纹进行螺纹连接配合；所述解耦球头（4-2）与位移调节器凹槽（5-8）接触。

5.根据权利要求1所述一种水平双驱动型精密压电粘滑直线装置，其特征在于：所述燕尾平台（5）包括锁紧螺钉安装螺纹孔（5-1）、锁紧螺钉（5-2）、导轨安装平面（5-3）、导轨安装螺纹孔（5-4）、位移调节器挡板（5-5）、燕尾平台滑行面（5-6）、燕尾斜面（5-7）和位移调节器凹槽（5-8）；所述锁紧螺钉（5-2）安装在锁紧螺钉安装螺纹孔（5-1）内，所述锁紧螺钉（5-2）通过锁紧螺钉安装螺纹孔（5-1）后，与燕尾平台安装平面（3-2）接触；所述导轨安装平面（5-

3）和导轨安装螺纹孔（5-4）固定安装动子（2）；所述位移调节器挡板（5-5）设置在燕尾平台（5）的后端部，与导轨安装平面（5-3）垂直；所述燕尾平台滑行面（5-6）与燕尾平台安装平面（3-2）接触；燕尾斜面（5-7）与燕尾平台限位平面（6-2）接触；所述位移调节器凹槽（5-8）与位移调节器（4）接触。

6.根据权利要求1所述一种水平双驱动型精密压电粘滑直线装置，其特征在于：垫片限位面（1-4-2）的宽度为B，垫片（1-2）的宽度为C，其中B=（C+1）mm；半圆形驱动足（1-4-5）的厚度为N，半径为R，其中N的取值范围为6 9mm，R的取值范围为1.5 2.5mm，半圆形驱动足（1-4-~ ~

5）端面相应涂有陶瓷类或玻璃纤维类摩擦材料；直梁（1-4-6-1）的长度为L，斜梁（1-4-6-2）的长度为Q，直梁（1-4-6-1）与斜梁（1-4-6-2）的夹角为Ɵ，其中L的取值范围为5 8mm，Q的取~值范围为3 5mm，Ɵ的取值范围为20o 70o。

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7.一种应用于上述权利要求1的水平双驱动型精密压电粘滑直线装置的驱动方法，其特征在于：所述驱动方法主要是在非对称电信号激励条件下，若同时将两组对称性为D1的电信号分别输入两个斜拉式水平定子（1），其中，对称性D1的取值范围为51~99%，可显著增大动子（2）的正向输出推力；若同时将两组对称性为D2的电信号分别输入两个斜拉式水平定子（1），其中，对称性D2的取值范围为1~49%，可显著增大动子（2）的反向输出推力；若同时将一组对称性为D1，另一组对称性为D2的电信号分别输入两个斜拉式水平定子（1），可实现动子（2）运动过程中的精确急停。

8.根据权利要求7所述一种水平双驱动型精密压电粘滑直线装置的驱动方法，其特征在于，所述非对称电信号包括锯齿波电信号、幂函数波电信号、梯形波电信号、非对称方波电信号或其任意两种信号的组合。