1.一种基于闪电搜索算法的PID参数整定方法，其特征在于，所述方法包括：建立PID参数的数学模型；

基于闪电搜索算法，对所述PID参数的数学模型进行优化，获得最优PID值。

2.根据权利要求1所述的基于闪电搜索算法的PID参数整定方法，其特征在于，所述PID参数的数学模型为：f＝∫t|s-sref|dt

其中，S为电机实测速度，Sref为预期速度，t为时间。

3.根据权利要求1所述的基于闪电搜索算法的PID参数整定方法，其特征在于，所述基于闪电搜索算法，对所述PID参数的数学模型进行优化，具体包括：A、初始化参数；

初始化设定迭代次数M、设定通道时间T、种群数目N、初始顶端能量Esl和PID初始值；

B、随机进行群体空间位置初始化，初始化过渡放电体的位置，根据所述PID参数的数学模型确定待优化的适应度函数，设置当前迭代次数t；

C、利用适应度函数进行性能评估，即评估空间放电体的能量Ep；

D、更新空间放电体顶端能量Esl；若Ep＞Esl或 为最优解，则相应的梯级先导sli扩展到一个新的位置sli_new，更新Pis至新空间放电体位置 再根据PID映射公式更新每个放电体此次迭代的PID值；否则，Pis保持不变，直到下一次迭代。如果 延伸到sli_new并优于当前迭代，则空间放电体将变成引导放电体；

E、更新引导放电体顶端能量Esl；若Ep＞Esl，更新PL至新引导放电体位置 若 在L第t+1次迭代提供了较优解，则相应的梯级先导sli被扩展到新的位置sli_new，且P 更新为再根据PID映射公式更新每个引导放电体此次迭代的PID值；否则，引导放电体PL位置保持不变，直到下一次迭代；

F、判断通道时间是否达到设定通道时间T；若是，则淘汰最差通道，重置通道时间，并更新放电体新方向和能量Ep；若否，则直接更新放电体新方向和能量Ep；

G、评估放电体能量Ep，并扩展通道；若Ep＞Esl，则放电体进行梯级先导传播或生成通道，L淘汰较低能量的通道，且P更新为 再根据PID映射公式更新每个放电体此次迭代的PID值；若Ep≤Esl，则引导放电体PL位置保持不变，直到下一次迭代；

H、判断算法是否达到设定迭代次数M，若满足，则转到I；否则，令t＝t+1，重复执行D；

I、输出具有最大能量的引导放电体位置对应的最优PID值。

4.根据权利要求3所述的基于闪电搜索算法的PID参数整定方法，其特征在于，PID映射公式为：k

其中， 和 为对应放电体 的PID参数，即为第i+1次迭代的P、I和D；Pi ，和 分别为对应第K个放电体第i次迭代的P、I和D参数，τp，τI和τD分别为P、I和D分离系数；λP，λI和λD分别为映射的方向系数，具体计算公式如下：其中， 和 为对应第k个放电体第i次迭代时的P、I和D参数。

5.一种基于闪电搜索算法的PID参数整定系统，其特征在于，所述系统包括：数学模型建立模块，用于建立PID参数的数学模型；

数学模型优化模块，用于基于闪电搜索算法，对所述PID参数的数学模型进行优化，获得最优PID值。

6.根据权利要求5所述的基于闪电搜索算法的PID参数整定系统，其特征在于，所述PID参数的数学模型为：f＝∫t|s-sref|dt

其中，S为电机实测速度，Sref为预期速度，t为时间。

7.根据权利要求5所述的基于闪电搜索算法的PID参数整定系统，其特征在于，所述数学模型优化模块，具体包括：初始化单元，用于初始化参数；

初始化设定迭代次数M、设定通道时间T、种群数目N、初始顶端能量Esl和PID初始值；

优化适应度函数确定单元，用于随机进行群体空间位置初始化，初始化过渡放电体的位置，根据所述PID参数的数学模型确定待优化的适应度函数，设置当前迭代次数t；

评估单元，用于利用适应度函数进行性能评估，即评估空间放电体的能量Ep；

第一判断单元，用于更新空间放电体顶端能量Esl；若Ep＞Esl或 为最优解，则相应的s梯级先导sli扩展到一个新的位置sli_new，更新Pi至新空间放电体位置 再根据PID映射公式更新每个放电体此次迭代的PID值；否则，Pis保持不变，直到下一次迭代。如果 延伸到sli_new并优于当前迭代，则空间放电体将变成引导放电体；

第二判断单元，用于更新引导放电体顶端能量Esl；若Ep＞Esl，更新PL至新引导放电体位置 若 在第t+1次迭代提供了较优解，则相应的梯级先导sli被扩展到新的位置Lsli_new，且P更新为 再根据PID映射公式更新每个引导放电体此次迭代的PID值；否则，引导放电体PL位置保持不变，直到下一次迭代；

第三判断单元，用于判断通道时间是否达到设定通道时间T；若是，则淘汰最差通道，重置通道时间，并更新放电体新方向和能量Ep；若否，则直接更新放电体新方向和能量Ep；

第四判断单元，用于评估放电体能量Ep，并扩展通道；若Ep＞Esl，则放电体进行梯级先导传播或生成通道，淘汰较低能量的通道，且PL更新为 再根据PID映射公式更新每个放电体此次迭代的PID值；若Ep≤Esl，则引导放电体PL位置保持不变，直到下一次迭代；

第五判断单元，用于判断算法是否达到设定迭代次数M，若满足，则转到I；否则，令t＝t+1，重复执行D；

输出单元，用于输出具有最大能量的引导放电体位置对应的最优PID值。

8.根据权利要求7所述的基于闪电搜索算法的PID参数整定系统，其特征在于，PID映射公式为：其中， 和 为对应放电体 的PID参数，即为第i+1次迭代的P、I和D；Pik，和 分别为对应第K个放电体第i次迭代的P、I和D参数，τp，τI和τD分别为P、I和D分离系数；

λP，λI和λD分别为映射的方向系数，具体计算公式如下：其中， 和 为对应第k个放电体第i次迭代时的P、I和D参数。