1.一种气动位置伺服系统自适应反演摩擦补偿控制方法，其特征在于：s1建立系统状态变量及其导数的表达式

x1＝θ

s2选用LuGre摩擦模型表征气动系统的摩擦力，该摩擦力表达式为其中，式中σ0为摩擦刚性系数；σ1为摩擦阻尼系数；σ2为黏性摩擦因数；fc为库伦摩擦力矩；fs为静摩擦力矩；ωs为Stribeck速度；z为接触面鬃毛的平均变形；g(ω)为大于0且有界的函数，LuGre摩擦力模型中参数fc，fs，ωs在文献[魏琼.气动伺服加载系统关键技术研究[D]，北京航空航天大学，2014.]中通过大量实验和辨识已经得到；σ0，σ1，σ2是大于零而未知的参数，z是未知且不可测的；

s3设计包含σ0，σ1，σ2和z的李雅普诺夫函数，并证明该函数的一阶导小于零，则系统误差收敛，同时满足稳定性和精度要求。

2.根据权利要求1所述的气动位置伺服系统自适应反演摩擦补偿控制方法，其特征在于：步骤s3中设计李雅普诺夫函数时，对于鬃毛变形状态变量z，设置两个观测器。

3.根据权利要求2所述的气动位置伺服系统自适应反演摩擦补偿控制方法，其特征在于：所述两个观测器具体为：其中，为接触面鬃毛的平均变形的估计值。

4.根据权利要求3所述的气动位置伺服系统自适应反演摩擦补偿控制方法，其特征在于：步骤s3中的李雅普诺夫函数具体为：其中，e1表示角度误差，e2表示速度误差，e3表示压差的误差，表示β0的估计误差，表示β1的估计误差，表示β2的估计误差，为其中一观测器接触面鬃毛的平均变形的估计误差，为另一观测器接触面鬃毛的平均变形的估计误差；γ0、γ1、γ2为中间变量；

该李雅普诺夫函数的 则该系统误差收敛，

同时满足稳定性和精度要求。

5.根据权利要求1所述的气动位置伺服系统自适应反演摩擦补偿控制方法，其特征在于：步骤s1中的假设条件为：(1)所用工作介质为理想气体，满足理想气体状态方程；

(2)气源压力及温度恒定；

(3)马达中的气体是混合均匀的，每一瞬时腔中每一个点的状态参数相同；

(4)马达与外界以及马达两腔之间没有泄漏；

(5)气体在流过阀口或其它节流孔时的流动状态均视为等熵绝热过程。