1.一种具有多个自由度运动轨迹的抓夹机械手，其特征在于：包括动平台（9）、静平台（24）、主动升降模块、丝杠滑动模块、从动扭动模块、中心运动模块和抓夹手模块，所述主动升降模块的底部固定在静平台（24）的中心位置，主动升降模块的上端连接中心运动模块，所述丝杠滑动模块设置有多组且丝杠滑动模块均布在所述静平台（24）的四周，每个丝杠滑动模块的滑动部分连接一个从动扭动模块的一端，多个从动扭动模块的另一端铰接在动平台（9）的底部，且多个从动扭动模块与动平台（9）的连接点均布在动平台（9）的边缘；所述抓夹手模块设置有多个，抓夹手模块的一端铰接在动平台上，另一端铰接在穿过动平台（9）中心的圆形通孔的中心运动模块上，主动升降模块带动中心运动模块上下运动时带动抓夹手模块向内收紧或向外松开，多个丝杠滑动模块以不同的速度带动从动扭动模块运动时带动动平台（9）的扭动；

所述丝杠滑动模块包括三角固定支架（1）、第一滑块（2）、步进电机（3）、第一联轴器（4）、丝杆（5）、第二滑块基座（6）、固定轴承座（17）、第二滑块基座端盖（19）、第二滑块（20）、步进电机固定支架（21）、导轨（22）、导轨固定块（23）；所述三角固定支架（1）固定在所述静平台（24）上，三角固定支架（1）的底部设置有一竖直的长方形凹槽，该长方形凹槽与设置在静平台（24）上表面的长方形状凸条相配合；所述导轨固定块（23）固定在所述三角固定支架（1）的倾斜顶面上；步进电机（3）通过步进电机固定支架（21）固定在导轨固定块（23）的一端，步进电机（3）通过第一联轴器（4）连接丝杆（5），丝杆（5）通过两个固定轴承座（17）安装在导轨固定块（23）上，所述导轨固定块（23）上安装有导轨（22），导轨（22）与丝杆（5）平行设置，导轨（22）上套装有第一滑块（2），第二滑块（20）固定在第一滑块（2）上，第二滑块基座（6）固定在第二滑块（20）上，第二滑块基座端盖（19）固定在第二滑块基座（6）的上表面，所述第一滑块（2）整体呈长方形状，第一滑块（2）的底面设置有一与导轨（22）相配合的长方形槽，所述第二滑块（20）上设置有与所述丝杆（5）相配合的螺纹孔；所述第一滑块（2）、第二滑块（20）、第二滑块基座（6）和第二滑块基座端盖（19）整体构成沿丝杆（5）和导轨（22）运动的滑动模块，所述第二滑块基座（6）整体呈阶梯轴上，第二滑块基座（6）的底面斜向切除形成新的底面，且新的底面通过螺栓固定在第二滑块（20）上，第二滑块基座（6）向上凸起的部分设置有球形凹槽，球形凹槽与从动扭动模块的球头端相配合；第二滑块基座端盖（19）安装在所述第二滑块基座（6）上且将从动扭动模块的球头端限制在球形凹槽内转动；

所述三角固定支架（1）沿侧面开设有贯穿整个三角固定支架（1）的三角形槽，导轨固定块（23）通过紧定螺钉固定在三角固定支架（1）上，固定轴承座（17）通过紧定螺钉固定在三角固定支架（1）上，步进电机固定支架（21）通过紧定螺钉固定在三角固定支架（1）上；

所述静平台（24）呈正五边形，丝杠滑动模块和从动扭动模块均设置有五个，五个丝杠滑动模块设置在静平台（24）中心到五个顶点的五条连线上，每条连线上均设置有一个用于对丝杠滑动模块进行定位的长方形状凸条，该长方形状凸条与丝杠滑动模块底部的长方形凹槽相配合，使三角固定支架（1）固定在静平台（24）上。

2.根据权利要求1所述的一种具有多个自由度运动轨迹的抓夹机械手，其特征在于：所述主动升降模块包括中心驱动电机（31）、第二联轴器（25）、中心推杆（26）和中心推杆杆套（29），所述中心驱动电机（31）固定在静平台（24）的上表面的中心位置，中心驱动电机（31）的电极头通过第二联轴器（25）连接中心推杆杆套（29）的下端，所述中心推杆杆套（29）的上端设置有中心圆形凹槽，所述中心推杆（26）呈圆柱体状，中心推杆（26）的下端套装在中心推杆杆套（29）的中心圆形凹槽内，中心推杆（26）的下端设置有外螺纹，中心推杆杆套（29）的中心圆形凹槽上设置有与中心推杆（26）的下端的外螺纹相配合的内螺纹。

3.根据权利要求2所述的一种具有多个自由度运动轨迹的抓夹机械手，其特征在于：所述中心运动模块包括中心运动块转轴轴座和中心运动块，中心运动块（28）固定在所述中心推杆（26）的上端；所述中心运动块转轴轴座（27）设置有四个且均匀安装在所述中心运动块（28）的上表面上，每个中心运动块转轴轴座（27）均设置有用于连接抓夹手模块的卡爪（10）一端的转动轴。

4.根据权利要求3所述的一种具有多个自由度运动轨迹的抓夹机械手，其特征在于：所述从动扭动模块包括固定推杆下连接件（7）、固定推杆（8）、胡克铰链连接件（15）、固定推杆上连接件（16）和球头（18），所述固定推杆（8）的一端通过固定推杆下连接件（7）连接球头（18），所述球头（18）安装在丝杠滑动模块中第二滑块基座（6）的球形凹槽内；所述固定推杆（8）的另一端通过固定推杆上连接件（16）连接胡克铰链连接件（15）的一端，胡克铰链连接件（15）的另一端固定在动平台（9）的底部；每个从动扭动模块底部球头端对应设置在相应丝杠滑动模块的第二滑块基座（6）上，所有的从动扭动模块的上端均布在静平台（24）的边缘位置。

5.根据权利要求4所述的一种具有多个自由度运动轨迹的抓夹机械手，其特征在于：所述抓夹手模块包括卡爪（10）、第一带钩弹簧（11）、第二带钩弹簧（12）、第三带钩弹簧（13）、测力传感器（30）和动平台转轴轴座（14），所述卡爪（10）整体呈n型，卡爪（10）包括竖直设置的外侧边、垂直于外侧边设置的顶边、平行于外侧边设置的内上侧边和向远离外侧边一侧倾斜的内下侧边，所述卡爪（10）的外侧边、顶边、内上侧边和内下侧边依次连接且一体式成型，卡爪（10）的外侧边的下端通过动平台转轴轴座（14）固定在动平台（9）的上表面上，卡爪（10）的外侧边的下端铰接在动平台转轴轴座（14）上，所述卡爪（10）的内下侧边的下端铰接在中心运动块转轴轴座（27）上；所述第一带钩弹簧（11）、第二带钩弹簧（12）、第三带钩弹簧（13）均平行设置，第一带钩弹簧（11）设置在卡爪（10）的外侧边和内上侧边之间，第二带钩弹簧（12）设置在卡爪（10）的外侧边和内下侧边的上端之间，第三带钩弹簧（13）设置在卡爪（10）的外侧边和内下侧边的中部之间；所述抓夹手模块设置有四个，四个抓夹手模块的卡爪（10）的内下侧边对应铰接在四个中心运动块转轴轴座（27）上每一个卡爪的内上侧边上均设置有一个测力传感器（30）。

6.根据权利要求3所述的一种具有多个自由度运动轨迹的抓夹机械手，其特征在于：所述中心运动块（28）整体呈圆柱体状，中心运动块（28）的底部中心设置有一圆形槽，中心推杆（26）的上端插入中心运动块（28）的圆形槽内并通过螺栓与中心运动块（28）固定连接；中心运动块（28）的上表面上设置有八个沉头孔，四个中心运动块转轴轴座（27）通过穿过这八个沉头孔的螺栓固定在中心运动块（28）的上表面上。

7.根据权利要求4所述的一种具有多个自由度运动轨迹的抓夹机械手，其特征在于：所述胡克铰链连接件（15）包括上端铰链连接件、中部铰链连接件和下端铰链连接件，上端铰链连接件与动平台（9）固定连接，下端铰链连接件与固定推杆上连接件（16）固定连接，中部铰链连接件整体呈正方体，上端铰链连接件铰接在中部铰链连接件上，下端铰链连接件铰接在中部铰链连接件上，上端铰链连接件与中部铰链连接件的铰接轴和下端铰链连接件与中部铰链连接件的铰接轴相互垂直。