1.一种行星齿轮超越离合器的行星齿轮机构，包括：

一内齿圈（b1）和在其两端连接的第一盘轴( 42 )和第二盘轴（43）与两盘轴(42 ；43)回转中心连接的一双壁整体行星架（44）、一与所述内齿圈（b1）内啮合的四个行星轮（c1；

c2；c3；c4）与该四个行星轮（c1；c2；c3；c4）外啮合的 ( a1 )太阳轮输入齿轴；

其特征在于：所述行星齿轮机构还包括：在内齿圈（b1）齿端周边与其相对的行星架（44）壁之间及行星架（44）壁上设置制动件（32 ；32＇）和与制动件（32；32＇）相适配的耦合体（45 ；45＇），该制动件（32 ；32＇）和耦合体（45 ；45＇）使内齿圈（b1）和行星架（44）在周向上以相互约束或非约束的工作模式，可使所述的行星齿轮机构能以一自由度或二自由度的模式工作，该制动件（32 ；32＇）和耦合体（45 ；45＇）至少要设置一套。

2.如权利要求1所述的行星齿轮超越离合器的行星齿轮机构，其特征在于：所述制动件（32）与行星齿轮轴为一体，该制动件（32）在行星架（44）壁端面的一行星齿轮轴轴伸端贯穿第一盘轴（42）盘体上与其相对的耦合体（45）中，使行星架（44）相对于内齿圈（b1）在周向上可做有一定角度范围内的相对转动，该制动件（32）相对于行星架（44）不能做轴向运动，适配制动件（32）的耦合体（45）横截面为弧形条状的通孔。

3.如权利要求1所述的行星齿轮超越离合器的行星齿轮机构，其特征在于：所述制动件（32＇）一端为圆柱状另一端带螺纹螺锁在第一盘轴（42）盘体上，带圆柱一端插入与其相对的行星架（44）壁上的相适配的耦合体(45＇)中，使行星架（44）相对于内齿圈（b1）在周向上可做有一定角度范围内的相对转动，所述耦合体(45＇)横截面为矩形的凹槽。

4.一种行星齿轮超越离合器，包括：

本体（10）、本体（10）具有：一第二支撑部（12）、一与本体（10）一端部连接的第一支撑部（11）和与其另一端部连接第三支撑部（13）；设置在第一支撑部（11）和第二支撑部（12）之间中轴线上的行星齿轮输入级（40）及第二支撑部（12）与第三支撑部（13）之间中轴线上的NGW行星齿轮输出级（50）及四个地脚（14）；

所述的行星齿轮输入级（40）由如权利要求1所述的行星齿轮机构所构成，包括：

一内齿圈（b1）和在其两端连接的第一盘轴( 42 )和第二盘轴（43）与两盘轴(42 ；43)回转中心连接的一双壁整体行星架（44）、一与所述内齿圈（b1）内啮合的四个行星齿轮（c1；

c2；c3；c4）与该四个行星齿轮（c1；c2；c3；c4）外啮合的一太阳轮( a1 )输入齿轴；在内齿圈（b1）齿端周边与其相对的行星架（44）之间及行星架壁上设置制动件（32 ；32＇）和与制动件（32；32＇）相对的适配的耦合体（45 ；45＇），该制动件（32 ；32＇）与其相对的相适配的耦合体（45 ；45＇）使行星架（44）相对内齿圈（b1）在周向可做有一定角度范围内的相对转动，并以相互约束或非约束的工作模式，使所述的行星齿轮机构能以一自由度或二自由度的模式工作；

所述NGW行星齿轮输出级（50）包括：

一两个太阳齿轮（a2 ；a3）、一双壁整体行星架 (51) 轴、一四个行星齿轮（c20；c21；

c22；c23）、一两个内齿圈（b2 ；b3）、一内齿圈外套（56）、一与内齿圈（b1）外套（56）两端部连接的两轴盘（59 ； 60）及两轴盘（59；60）与所述行星架（51）两壁外端面之间的止推轴承（61 ；62），所述四个行星齿轮（c20；c21；c22；c23）其中两行星齿轮（c20 ； c21）分别与太阳齿轮(a2)外啮合与内齿圈(b2 )内啮合；另两行星齿轮（c22 ；c23）分别与太阳齿轮（a3）外啮合与内齿圈（b3）内啮合；

其特征在于：所述NGW行星齿轮输出级（50）的太阳齿轮（a2 ）与输入级(40)的行星齿轮机构的内齿圈（b1）连接；所述NGW行星齿轮输出级（50）的太阳齿轮 ( a3 )轴与行星齿轮输入级（40）的行星齿轮机构的行星架（44）连接。

5.如权利要求 4所述的行星齿轮超越离合器，其特征在于：所述NGW行星齿轮输出级（50）的两内齿圈（b2 ；b3）其外圆柱面分布设置向外伸出的外凸齿（54 ；55）；内齿圈外套（56）内圆柱面分布设置向内伸出的内凸齿（57），所述两内齿圈（b2；b3）外凸齿（54 ；55）与内齿圈外套（56）内凸齿（57）齿侧之间设弹性件（58）连接，所述两内齿圈（b2 ；b3）为齿数、模数及螺旋角相等且几何结构相同的斜齿内齿圈。

6.如权利要求5所述的行星齿轮超越离合器，其特征在于：所述两内齿圈（b2 ；b3）外凸齿（54 ；55）与内齿圈外套（ 56 ）内凸齿（57）齿侧之间的弹性件（ 58 ）为聚氨酯弹性材料。

7.如权利要求 4所述的行星齿轮超越离合器，其特征在于：所述的NGW行星齿轮输出级（50）的两太阳齿轮（a2 ；a3）模数、齿数相等。

8.如权利要求 4所述的行星齿轮超越离合器，其特征在于：所述的行星齿轮（C20；C21；

C22；C23）为带台阶的齿轮，台阶直径略小于齿根圆直径，其齿宽度与台阶高度尺寸之和略小于行星架（51）两内壁间距。