1.一种窄间隙P-GMAW电弧传感焊缝跟踪方法,其特征在于:包括以下步骤:以下步骤适用于坡口角度小于10°的窄间隙焊接,
(1)工艺参数设置:选择焊机P-GMAW模式,设置摆幅的工艺参数以保证侧壁熔合;
(2)启动焊接系统,焊枪开始摆动、焊机起弧,通过电流传感器根据采样频率采样电流值;
(3)从经过均值滤波后的电流信号中提取每一个脉冲周期的峰值电流;
(4)计算焊枪在左右极限位置远离侧壁时的峰值电流变化率,分为以下几步:①分别计算焊枪摆动到左极限位置、从左极限位置摆动到中心位置的脉冲峰值电流IL、IO1;记录从左极限位置到摆动中心位置的脉冲周期个数NL;
②计算从左极限位置摆动到中心位置时的脉冲峰值电流变化率kL,计算公式为kL=(IL-IO1)/NL;
③分别计算焊枪摆动到右极限位置、从右极限位置摆动到中心位置的脉冲峰值电流IR、IO2;记录从右极限位置到摆动中心位置的脉冲周期个数NR;
④计算从右极限位置摆动到中心位置时的脉冲峰值电流变化率kR,计算公式为kR=(IR-IO2)/NR;
(5)计算焊枪偏差量dev=k(kL-kR),k为脉冲峰值电流变化率差值与焊枪偏差量的线性比;
(6)将求得的焊枪偏差量dev发送给焊枪摆动纠偏控制系统,控制焊枪纠偏,实现焊缝跟踪控制;
在步骤(1)中,所述摆幅根据窄间隙坡口宽度设置,焊丝与左右两侧壁各保留1mm;焊接电流为120A~150A;在步骤(2)中,所述电流传感器为霍尔电流传感器,并通过AD7606进行采样;在步骤(3)中,为了能够按脉冲周期把连续的采样点区分开,采用的方法是:当连续三次采样得到的电流值超过400A时认为一个脉冲周期开始,当连续三次采样得到的电流值小于400A时认为脉冲阶段结束,当再次连续采样三次的电流值超过400A时认为第一个脉冲周期结束,第二个脉冲周期开始;在步骤(6)中,所述焊枪摆动纠偏控制系统包括DSP控制器、步进电机和滚珠丝杠,步进电机按照设定摆动频率驱动焊枪往复摆动,当焊枪摆动纠偏控制系统接收到偏差值后,控制步进电机调整焊枪摆动中心,实现左右方向焊缝跟踪控制。