1.一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：初始化地图信息：导入地图并将地图栅格化，导入边界以及遮挡物(路障)信息并二值化地图信息，初始化起始点和目标点坐标，路径点数组，设定起始点为当前点(x，y)、目标点为光源点(Goalx，Goaly)，生长步长；

步骤二：计算当前点各方向生长收路障遮挡影响力；

步骤三：判断是否可以直接看到光源点，如果是，输出路径点数组，执行步骤十一；

步骤四：计算当前点所受光引力：分别计算光源点在X方向、Y方向对当前点的吸引力；

步骤五：计算当前点所受合力：分别计算当前点X方向Y方向所受合力，计算合力方向；

步骤六：计算当前顶芽生长方向并生长一个步长单位：根据合力方向确定顶芽下一生长方向并生长一个步长单位，得到新位置坐标；

步骤七：判断新位置坐标是否在边界外或路障内，如果是，返回步骤二；

步骤八：更新当前点为新位置储存新位置为路径点数组，更新当前点坐标为新位置点坐标，储存新位置点坐标到路径点数组；

步骤九：判断当前点是否为目标点；如果不是，返回步骤二；

步骤十：输出路径点数组；

步骤十一：RRT算法规划路径：调用RRT算法进行新一轮路径规划，其中路径范围限定在路径点数组中随机生成；

步骤十二：判断是否可以找到新路径，如果没有，返回步骤十一；

步骤十三：三次Bezier曲线拟合：对步骤十二中得到的路径点进行三次贝塞尔曲线拟合，得到可供实际运用的圆滑路径。

2.根据权利要求1所述的一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，其特征在于：所述步骤一中，栅格化地图的方法为：对所调用的地图进行均匀分割，分割程度和栅格数目多少根据路径精度而定，所述二值化地图的方法为：根据栅格化地图的结果，将所有栅格转化为一个二维整形数组，即表示二维平面空间，数组中的每一个元素代表地图上相应坐标的一个像素点，若该点为路障区域，则将数组值设为1，若该点可进行路径规划，则将数组值设为0；所述储存路径点数组用于步骤十一中RRT算法规划路径。

3.根据权利要求1所述的一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，其特征在于：所述步骤二中，计算当前点各方向生长收路障遮挡影响力方法为：根据栅格化地图的结果，当前点的可运行路径有上、下、左、右、左上、右上、左下、右下8个可运动方向。

4.根据权利要求1所述的一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，其特征在于：所述步骤四中，计算光源点在X方向、Y方向对当前点的吸引力方法为：以X方向吸引力为例，X方向光源吸引力为：attractivePotentialx＝1.0/(Goalx-x)同理可得Y方向光源吸引力：

attractivePotentialy＝1.0/(Goaly-y)。

5.根据权利要求1所述的一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，其特征在于：所述步骤五中，计算当前点X方向Y方向所受合力方法为，在X方向与Y方向分别计算所受合力：其中： 为步骤二中八个方向对植物生长的X方向路障遮挡影响力

之和； 为步骤三中八个方向对植物生长的Y方向路障遮挡影响力之和；

所述计算合力方向的方法为：

preferredSteer＝arctan(totalPotentialx/totalPotentialy)。

6.根据权利要求1所述的一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，其特征在于：所述步骤六中，根据合力方向确定顶芽下一生长方向并生长一个步长单位，得到新位置坐标方法为：根据步骤五中preferredSteer的弧度值的大小来确定生长方向；并在方向上进行规定生长步长的延伸，得到新位置点坐标。

7.根据权利要求1所述的一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，其特征在于：所述步骤七中，判断新位置坐标是否在边界外或路障内方法为，对比新生长点坐标是否与边界坐标点重合，是否与障碍物坐标区域重合。

8.根据权利要求1所述的一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，其特征在于：所述步骤十一中，调用RRT算法进行新一轮路径规划方法为：首先在步骤十中得到的路径点数组中进行随机采样，生成采样点后向目标点方向延伸一个单位长度，对延伸结果之后得到的点判断是否进入路障或者地图边界，如果没有则将这个新的采样点加入RRT路径结果中。

9.根据权利要求1所述的一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，其特征在于：所述步骤十三中，三次Bezier曲线拟合方法为：针对步骤八中得到的路径，从起始点开始，每4个点按照三次Bezier曲线方程进行拟合，得到圆滑曲线。