1.一种并联式卫星天线姿态调整装置，包括定平台、动平台以及设置于定平台和动平台之间的分支运动链，卫星天线安装于动平台上，其特征在于：所述分支运动链包括第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链；

第一分支运动链包括从定平台到动平台依次布置的第一转动副Ⅰ、第二万向节、第三移动副和第四万向节，第二万向节和第四万向节均具有两条转轴，其中第二万向节中与第一转动副相邻的转轴的轴线平行于第一转动副的转动轴线，并平行于定平台的平面，第三移动副的移动方向平行于定平台的平面，第二万向节和第四万向节中与第三移动副相连接的转轴的轴线均垂直于定平台的平面；

第二分支运动链包括从定平台到动平台依次布置的第一弧形移动副、第二移动副和第三万向节，第一弧形移动副的运动轨迹平行于定平台平面，第二移动副的移动方向平行于定平台平面，且垂直于第一弧形移动副的移动方向，第三万向节与第二移动副相连的转轴的轴线垂直于定平台平面，第三万向节另一转轴与动平台相连；

第三分支运动链包括转动轴线垂直相交的第一转动副Ⅱ和第二转动副，第一转动副Ⅱ的转动轴线垂直于定平台的平面，第二转动副的转动轴线平行于定平台平面；

所述第一分支运动链中的第一转动副Ⅰ和第二分支运动链中的第一弧形移动副作为主动副，分别由相对应的动力机构驱动。

2.根据权利要求1所述的一种并联式卫星天线姿态调整装置，其特征在于：所述第四万向节连接动平台的转轴的轴线、所述第三万向节连接动平台的转轴的轴线以及第二转动副的转动轴线相互平行，且第三万向节连接动平台的转轴的轴线和第二转动副的转动轴线重合。

3.根据权利要求1所述的一种并联式卫星天线姿态调整装置，其特征在于：所述的动力机构为伺服电机。

4.根据权利要求1所述的一种并联式卫星天线姿态调整装置，其特征在于：所述的卫星天线通过螺栓安装在动平台上。