1.一种隐极式混合励磁电机恒功率损耗模型预测控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1：在当前k时刻从隐极式混合励磁电机主电路采集相电流ia(k)、ib(k)、ic(k)和励磁电流if(k)，母线电压Udc(k)和励磁电压Uf(k)，将采集到的信号经电压跟随、滤波、偏置及过压保护调理后进行处理，检测电机准确初始位置，计算得到电机转子位置角θr和转速n；

步骤2：将步骤1得到的相电流ia(k)、ib(k)、ic(k)经A/D转换后，采用Park变换得到k时刻两相旋转坐标系下的定子d轴电流id(k)和q轴电流iq(k)；

*

步骤3：将给定转速n与步骤1得到的转速n相比较，转速偏差经过比例积分控制器处理后得到给定转矩Te*，将给定功率损耗Ploss*与初始估算功率损耗Ploss相比较，初始估算功率损耗Ploss为0，功率偏差经过比例积分控制器处理后输出最大转矩Tlim，若转矩需求高于Tlim，那么转矩参考值Teref为Tlim，若转矩需求低于Tlim，那么转矩参考值Teref为Te*，根据Teref和步骤1得到的转速n计算d轴电流参考值idref、q轴电流参考值iqref和励磁电流参考值ifref，将idref、iqref、ifref和步骤1得到的转速n得出估算功率损耗Ploss；

步骤4：根据步骤3得到的d轴电流参考值idref、q轴电流参考值iqref和励磁电流参考值ifref，步骤2得到的k时刻d轴电流id(k)和q轴电流iq(k)，步骤1得到的励磁电流if(k)、转速n计算k时刻d轴参考电压udref、q轴参考电压uqref和励磁参考电压ufref；

步骤5：将步骤4得到的d轴参考电压udref和q轴参考电压uqref进行旋转正交-静止两相变换后得到两相静止αβ坐标系下的电压信号uα与uβ，经过空间矢量脉冲宽度调制模块后输出6路脉冲宽度调制信号，驱动主功率变换器；同时步骤4得到的励磁参考电压ufref经过励磁脉宽调制模块输出4路脉冲宽度信号来驱动励磁功率变换器。

2.根据权利要求1所述的一种隐极式混合励磁电机恒功率损耗模型预测控制方法，其特征在于，所述步骤3估算功率损耗Ploss的具体步骤为：隐极式混合励磁同步电机在dq参考坐标系下的数学模型为：

磁链方程：

电压方程：

电磁转矩方程：

其中，ψd、ψq、ψpm、ψf分别d轴、q轴、永磁与励磁绕组磁链；Ld、Lq、Lf分别为d轴、q轴与励磁绕组电感，Mf为电枢与励磁绕组之间的互感；id、iq、if分别为d轴、q轴与励磁绕组电流，ωe为电角速度；ud、uq、uf分别为d轴、q轴与励磁绕组电压，Rs为电枢绕组电阻，Rf为励磁绕组电阻；

Te为电磁转矩，p为电机极对数；

混合励磁同步电机总损耗Ploss表达式为：

其中，Pcu表示铜耗，PFe表示铁耗；

混合励磁同步电机可运行于低速区或高速区：

当混合励磁同步电机运行于低速区，计算d轴电流参考值idref、q轴电流参考值iqref和励磁电流参考值ifref；

根据式(3)与式(4)建立如下拉格朗日函数，λ为拉格朗日乘子，上式(5)分别对id、iq、if、λ求导，得

令 得式(7)，根据式(7)计算d轴电流参考值idref、q轴电流参考值iqref和励磁电流参考值ifref

式中，系数k2、k3、k4、k5、k6、k7、k8、k9、k10分别由下列式子求得：令id＝idref，iq＝iqref，if＝ifref，把式(7)代入式(4)得到估算功率损耗Ploss；

当混合励磁同步电机运行于高速区，计算d轴电流参考值idref、q轴电流参考值iqref和励磁电流参考值ifref电机运行在高速区时，反电动势接近输入电压，采用弱磁控制方法提升转速，在弱磁过程中，保持反电动势基本不变，充分利用母线电压，保持电机高效运行，可得：整理得，

其中，nN为电机额定转速、n为电机转速，

根据式(3)、式(4)与式(9)建立如下拉格朗日函数，λ1和λ2为拉格朗日乘子，上式分别对id、iq、if、λ1、λ2求导，得

令 得式(12)，根据式(12)计算d轴电流参考值

idref、q轴电流参考值iqref和励磁电流参考值ifref，式中，系数k2、k3、k4、k5、k6、k7、k8、k9、k10分别由下列式子求得：令id＝idref，iq＝iqref，if＝ifref，把式(7)代入式(12)中得到估算功率损耗Ploss。

3.根据权利要求2所述的一种隐极式混合励磁电机恒功率损耗模型预测控制方法，其特征在于，所述步骤4中计算d轴参考电压udref、q轴参考电压uqref和励磁参考电压ufref的具体步骤为：混合励磁同步电机在d-q坐标系下的状态空间方程如下所示：采用欧拉法离散化式(13)，得

其中，Ts是采样时间，id(k)是k时刻d轴电流预测值，iq(k)是k时刻q轴电流预测值，if(k)是k时刻励磁电流预测值；

构造价值函数g：

g＝|idref(k+1)-id(k+1)|+|iqref(k+1)-iq(k+1)|+|ifref(k+1)-if(k+1)|  (15)为使价值函数最小化，理想的情况为其中，id(k+1)是k+1时刻d轴电流预测值，iq(k+1)是k+1时刻q轴电流预测值，if(k+1)是k+1时刻励磁电流预测值，idref(k+1)是k+1时刻d轴参考电流预测值，iqref(k+1)是k+1时刻q轴参考电流预测值，ifref(k+1)是k+1时刻参考励磁电流预测值，将式(14)代入式(16)得：

其中，ud(k)、uq(k)和uf(k)分别代表k时刻d轴参考电压udref、q轴参考电压uqref和励磁参考电压ufref。