1.一种差动旋转压电步进电机，其特征在于：包括驱动组件、动子、预紧机构和基座，所述预紧机构包括与所述基座固接的转轴，所述动子固定连接所述转轴，所述驱动组件一端连接所述基座，另一端通过所述预紧机构紧抱所述动子；

所述驱动组件包括围绕转轴呈环形分布的第一驱动足、第二驱动足和第三驱动足，该第一驱动足、第二驱动足和第三驱动足均具有位移转换机构，所述位移转换机构上设有叠层压电陶瓷，且通过该叠层压电陶瓷驱动所述位移转换机构使所述动子旋转以带动所述转轴旋转。

2.根据权利要求1所述的一种差动旋转压电步进电机，其特征在于：所述第一驱动足、第二驱动足及第三驱动足还都包括耐磨陶瓷球，所述耐磨陶瓷球设置在所述位移转换机构和动子之间且上下顶抵所述位移转换机构和动子。

3.根据权利要求1所述的一种差动旋转压电步进电机，其特征在于：所述预紧机构还包括弹簧、金属圆环及设置在转轴一端的六角螺母，所述弹簧套设在转轴上，所述金属圆环与所述弹簧相连接。

4.根据权利要求1所述的一种差动旋转压电步进电机，其特征在于：所述第一驱动足、第二驱动足及第三驱动足围绕转轴等间距设置。

5.根据权利要求1所述的一种差动旋转压电步进电机，其特征在于：所述动子为耐磨金属圆盘。

6.根据权利要求2所述的一种差动旋转压电步进电机，其特征在于：所述第一驱动足、第二驱动足及第三驱动足的耐磨陶瓷球为形状大小相同的球体。

7.一种如权利要求1至6中任一项所述的差动旋转压电步进电机的电激励方式，其特征在于：施加三相电压激励电机第一驱动足的叠层压电陶瓷、第二驱动足的叠层压电陶瓷和第三驱动足的叠层压电陶瓷，使所述第一驱动足、第二驱动足及第三驱动足共同作用驱动动子。

8.根据权利要求7所述的电激励方式，其特征在于：所述第一驱动足、第二驱动足及第三驱动足共同作用驱动动子逆时针产生一个步进。

9.根据权利要求7所述的电激励方式，其特征在于：所述第一驱动足、第二驱动足及第三驱动足共同作用驱动动子顺时针产生一个步进。