1.一种基于单目视觉与激光传感的图像识别装置，其特征在于：包括支架、LED灯、CCD摄像头、计算机、环形激光传感器；支架架设在待测物体的正上方，对物体进行照明的LED灯、对物体进行拍摄的CCD摄像头、环形激光传感器均安装在支架上；环形激光传感器包括既能摆动也能沿着圆环滑移的激光笔，从而激光笔在物体表面形成至少三个激光点；计算机获取激光笔的位置和摆角信息，通过CCD摄像头获取激光点的位置信息，最终得到物体的空间位置信息。

2.按照权利要求1所述的一种基于单目视觉与激光传感的图像识别装置，其特征在于：环形激光传感器包括环形导轨、活动板、链接件、激光笔、滑动驱动组件、摆动驱动组件；环形导轨设有位于内圈的内凹槽和位于外圈的外凹槽，活动板卡入内凹槽和外凹槽之间，滑动驱动组件驱动活动板沿着环形导轨滑动；激光笔固定在链接件上，链接件与活动板转动式连接，摆动驱动组件驱动激光笔相对于活动板摆动。

3.按照权利要求2所述的一种基于单目视觉与激光传感的图像识别装置，其特征在于：活动板为半圆弧活动板，两端均设有竖直的安装板；每块安装板上均安装一个链接件，每个链接件上均装有一支激光笔。

4.按照权利要求3所述的一种基于单目视觉与激光传感的图像识别装置，其特征在于：安装板或链接件上设有显示激光笔摆角的刻度线。

5.按照权利要求2所述的一种基于单目视觉与激光传感的图像识别装置，其特征在于：CCD摄像头、环形激光传感器、LED灯从上往下依次设置。

6.一种基于单目视觉与激光传感的图像识别方法，采用权利要求1-5中任一项所述的一种基于单目视觉与激光传感的图像识别装置，其特征在于：包括如下步骤：S101通过CCD摄像头采集物体的平面轮廓，计算机计算物体是否符合抓取条件；

S102摆动和滑动激光笔，在物体的平面轮廓内打出激光点，获取竖直方向上的深度信息，从而进行坐标分析，获得激光点的坐标；

S103根据激光点的坐标，求得这些激光点所构成的平面的法向量，即求得物体的上侧平面的法向量，并将数据传输到计算机中进行分析。

7.按照权利要求6所述的一种基于单目视觉与激光传感的图像识别方法，其特征在于：步骤S102中，摆动和滑动激光笔，使激光点落在物体表面不同位置，通过环形激光传感器采集的激光点识别物体表面，通过不断调整激光笔在不同的位置，使激光笔所产生的激光点落在物体表面不同位置上，至少要打出三个不同的点，通过三个不同的点构成一个平面，指示物体的上侧平面。

8.按照权利要求7所述的一种基于单目视觉与激光传感的图像识别方法，其特征在于：步骤S102中，激光笔所产生的激光点落在物体表面不同位置上，需通过环形激光传感器去识别不同的位置。

9.按照权利要求6所述的一种基于单目视觉与激光传感的图像识别方法，其特征在于：建立三维直角坐标系，对激光笔打在物体上的激光点进行坐标分析，获得激光点坐标，通过建立以CCD摄像头为原点，竖直向下为z轴；通过CCD摄像头与物体表面的高度，激光笔距原点距离，推算出激光点的坐标。

10.按照权利要求6所述的一种基于单目视觉与激光传感的图像识别方法，其特征在于：步骤S103中，通过所获得的激光点坐标，根据三个不同点构成一个平面，然后通过数学计算求解出该平面的法向量；通过传输路径将法向量的数据传输到计算机中，然后进行分析。