1.一种移动式非对称双臂协作机器人，其特征在于：包括机器人移动台(1)、重型臂(100)和轻型臂(200)，所述重型臂(100)包括依次连接的重型臂底座(101)、重型臂模块化关节(102)和重型臂关节连接件(103)，重型臂底座(101)固定于机器人移动台(1)上，所述重型臂关节连接件(103)连接重型物料夹持器(2)，所述轻型臂(200)包括依次连接的轻型臂底座(201)、轻型臂模块化关节(202)和轻型臂关节连接件(203)，所述轻型臂(200)通过轻型臂底座(201)连接到轻型臂移动台(300)上，所述轻型臂关节连接件(203)连接灵巧操作手(3)和视觉相机(4)，所述轻型臂移动台(300)通过转接件(5)连接到机器人移动台(1)上；

所述双臂协作机器人还设置双臂防撞系统；

所述机器人移动台(1)为自动导引运输车，且机器人移动台(1)设置对接装置，所述对接装置包括电缸(8)和对接伸缩杆(6)，配合所述对接装置设置带对接凹槽(71)的工作台基座(7)；

所述轻型臂移动台(300)包括驱动电机(301)、丝杆滑块(302)、丝杆(303)和连接底座(304)，丝杆滑块(302)连接轻型臂关节连接件(203)；

所述机器人移动台(1)上通过转接件(5)连接轻型臂移动台(300)，所述轻型臂移动台(300)的丝杆滑块(302)连接轻型臂(200)的轻型臂关节连接件(203)；

在双臂协作中，控制系统采集移动式非对称双臂协作机器人各关节实时工作状态信息，提取关节电流突变微弱信号，通过多信息融合进行碰撞快速检测和碰撞模式识别，微弱关节电流信号的提取步骤如下：步骤1：先对采集到的电流信号进行频谱分析，在频谱图中，如果特征频率易于分辨，则直接提取幅值，如果特征频率被噪声淹没，则对信号进行陷波处理；

步骤2：将得到的信号进行调制随机共振分析，找出特征频率；

步骤3：通过D‑J阈值收缩算法对信号的频谱进行处理后，得到噪声的频谱估计，频谱中小于D‑J阈值的为噪声，大于D‑J阈值的傅里叶变换系数认为是有用信号；

步骤4：利用D‑J阈值噪声估计理论进行噪声估计，进而得到噪声强度，并利用得到的噪声强度以及随机共振原理，获得特征频率的估计幅值。

2.根据权利要求1所述的移动式非对称双臂协作机器人，其特征在于：所述机器人移动台(1)前端还设置连接物料小车的凹槽结构(9)。

3.根据权利要求1所述的移动式非对称双臂协作机器人，其特征在于：所述重型臂模块化关节(102)采用大功率电机。

4.根据权利要求1所述的移动式非对称双臂协作机器人，其特征在于：所述重型物料夹持器(2)为气压驱动的夹爪型夹持器。

5.根据权利要求1所述的移动式非对称双臂协作机器人，其特征在于：轻型臂模块化关节(202)采用小功率电机。