1.一种拖挂式车辆后车倒车轨迹控制装置，其特征在于，包括连接部分、执行部分、检测部分和控制部分；

所述连接部分包括前车连杆(2)、后车连杆(6)和中间连杆(4)；中间连杆(4)的一端与前车连杆(2)的一端转动副连接，另一端与后车连杆(6)的一端转动副连接；

所述执行部分包括液压缸(7)、第一两位四通电磁换向阀(12)、第二第一两位四通电磁换向阀(13)、油泵(15)和储液罐(16)；所述液压缸(7)的一端与前车铰接，另一端与中间连杆(4)铰接，液压缸(7)上腔与储液罐(16)通过第一管路(19)连接，下腔与储液罐(16)通过第二管路(20)连接，第一两位四通电磁换向阀(12)和第二两位四通电磁换向阀(13)均安装在液压缸(7)与储液罐(16)之间的第一管路(19)和第二管路(20)上；所述油泵(15)安装在第二两位四通电磁换向阀(13)与储液罐(16)之间的第二管路(20)上；

所述检测部分检测当前方向盘转角信号、车辆与周围环境的距离以及前车轮廓信号、当前车速信号，并将信号传送到控制部分；

所述控制部分根据直线或转向的控制指令和检测部分检测到的信号控制第一两位四通电磁换向阀(12)和第二第一两位四通电磁换向阀(13)的工作位置以及油泵(15)的工作，实现对后车行驶轨迹的调整。

2.根据权利要求1所述的拖挂式车辆后车倒车轨迹控制装置，其特征在于，所述前车上有第一连接头(17)，所述中间连杆(2)上有第二连接头(18)，且第一连接头(17)和第二连接头(18)在同一水平位置；

所述液压缸(7)安装在第一连接头(17)和第二连接头(18)之间，液压缸(7)的一端通过球铰链与第一连接头(17)连接，另一端通过球铰链与第二连接头(18)连接，液压缸(7)两端可绕对应球铰链旋转。

3.根据权利要求1所述的拖挂式车辆后车倒车轨迹控制装置，其特征在于，所述中间连杆(4)一端通过前连接旋转头(3)与前车连杆(2)连接，另一端通过后连接旋转头(5)与后车连杆(6)连接。

4.根据权利要求1所述的拖挂式车辆后车倒车轨迹控制装置，其特征在于，所述第一两位四通电磁换向阀(12)包括a、b两个工作位置，且在a、b两个工作位置切换，控制液压缸(7)内活塞的运动或者锁止；

所述第二两位四通电磁换向阀(13)包括c、d两个工作位置，且在c、d两个工作位置切换，控制液压缸(7)的供油方向。

5.根据权利要求4所述的拖挂式车辆后车倒车轨迹控制装置，其特征在于，所述第一两位四通电磁换向阀(12)a工作位置位于液压缸(7)下腔与储液罐(16)之间的第二管路(20)上；第一两位四通电磁换向阀(12)b工作位置位于液压缸(7)上腔与储液罐(16)之间的第一管路(19)上。

6.根据权利要求4所述的拖挂式车辆后车倒车轨迹控制装置，其特征在于，所述第二两位四通电磁换向阀(12)c工作位置位于液压缸(7)下腔与储液罐(16)之间的第二管路(20)上；第一两位四通电磁换向阀(12)d工作位置位于液压缸(7)上腔与储液罐(16)之间的第一管路(19)上。

7.根据权利要求1所述的拖挂式车辆后车倒车轨迹控制装置，其特征在于，所述执行部分还包括泄压阀(14)；所述泄压阀(14)一端与油泵(15)的出口连接，另一端与储液罐(16)连接。

8.根据权利要求1所述的拖挂式车辆后车倒车轨迹控制装置，其特征在于，所述检测部分包括方向盘转角传感器(1)、车速传感器(9)、视觉传感器(8)；

所述方向盘转角传感器(1)用于检测当前方向盘转角；

所述视觉传感器(8)用于检测车辆与周围环境如道路边缘和墙壁的距离，并能扫描前车轮廓；

所述车速传感器(9)用于实时检测当前车速。

9.根据权利要求1所述的拖挂式车辆后车倒车轨迹控制装置，其特征在于，所述控制部分包括驾驶员控制按钮(11)、输入模块、运算模块、电磁阀驱动模块、油泵驱动模块和输出模块；

所述驾驶员控制按钮(11)包括“直线”和“转向”控制选项；

所述输入模块分别与检测部分和驾驶员控制按钮(11)连接，接收方向盘转角信号、车速信号、视觉传感器信号和按钮信号；

所述运算模块能够根据接收到的信号进行分析计算，并发出指令到电磁阀驱动模块和油泵驱动模块；

所述电磁阀驱动模块和油泵驱动模块能够将运算模块的指令转换为对执行部分的驱动信号并传送到输出模块；

所述输出模块能够将电磁阀驱动模块的驱动信号传输到第一两位四通电磁换向阀(12)和第二第一两位四通电磁换向阀(13)；输出模块将油泵驱动模块的驱动信号传输到油泵(15)。