1.一种基于介电弹性体驱动的柔性机器人，其特征在于，包括具有侧板的车身(11)和两个前后相对设置的纯剪切介电弹性体驱动单元(1)，所述驱动单元(1)一端固定在车身(11)上，另一端通过连接板(5)将两个驱动单元(1)连接，所述连接板(5)下表面设置有棘齿齿条(6)，所述车身(11)侧板中部还设置有一个横穿车身的动力轴(2)，所述车身(11)的两个侧板上还对称设置有单向轴承(10)，所述动力轴(2)固定在位于车身(11)两侧板的单向轴承(10)上，所述动力轴(2)上嵌套有齿轮(3)和传动大齿轮(4)，所述齿轮(3)与棘齿齿条(6)啮合，所述车身(11)上还设置有贯穿车身(11)的前轮轴(7)和后轮轴(13)，所述前轮轴(7)和后轮轴(13)的两端设置有车轮(12)，所述前轮轴(7)上还设置有与传动大齿轮(4)相啮合的传动小齿轮(8)，所述驱动单元(1)上粘贴有铝箔电极，所述铝箔电极另一端连接有加载电源；所述加载电源为两个驱动单元(1)加载振幅与周期相同、相位差为180°的交变电压。

2.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体驱动的柔性机器人，其特征在于，所述驱动单元(1)包括介电弹性体基体(22)，所述介电弹性体基体(22)上下两端分别粘贴有刚性夹板(23)，所述介电弹性体基体(22)两个表面还对称粘贴有若干对约束条(24)，所述介电弹性体基体(22)两个表面和约束条(24)外表面覆盖有一层柔性电极层(21)，所述铝箔电极分别粘贴在驱动单元(1)两个表面的柔性电极层(21)上。

3.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体驱动的柔性机器人，其特征在于，所述棘齿齿条(6)齿的倾斜角度大于齿轮(3)齿的倾斜角度。

4.根据权利要求2所述的一种基于介电弹性体驱动的柔性机器人，其特征在于，所述约束条(24)、刚性夹板(23)是厚度为1mm的PMMA板材。

5.根据权利要求1所述的一种基于介电弹性体驱动的柔性机器人，其特征在于，所述车身(11)是由前肋板、后肋板和两个侧板组成的矩形结构。