1.一种基于三维网格划分的隐私保护轨迹数据发布方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、对轨迹数据进行预处理，预处理是指提取轨迹数据的时间及空间位置属性；

S2、基于位置点采样时间对每条轨迹首尾位置点间的缺失位置进行插值；

S3、对轨迹区域进行网格划分，划分为S个时空单元，S为正整数；

S4、基于各时空单元内子轨迹的时间、方向及空间位置来计算子轨迹间距离；

S5、在距离最近的两条子轨迹上寻找满足约束条件的位置点对，交换位置点对的时间及空间位置，获得匿名子轨迹；

S6、将分布在各时空单元内属于同一轨迹的匿名子轨迹进行重构，获得匿名轨迹数据集。

2.如权利要求1所述基于三维网格划分的隐私保护轨迹数据发布方法，其特征在于，所述时空单元为G×G×G三维单元，G为划分参数，其中， N为插补后的轨迹数据数目。

3.如权利要求1所述基于三维网格划分的隐私保护轨迹数据发布方法，其特征在于，子轨迹Ti与子轨迹Tj间的距离计算方法包括如下步骤：S41、识别子轨迹Ti及子轨迹Tj上的位置点数目；

S42、若子轨迹Ti及子轨迹Tj都只有一个位置点，则基于公式(2)进行计算：其中，dist(Ti，Tj)为子轨迹Ti及子轨迹Tj间的距离， 和 分别是子轨迹Ti及子轨迹Tj上的唯一位置点，ε是用于测量具有不同时间值的两个位置之间差异的距离调整参数，ε设置为|ti-tj|；

若子轨迹Ti上只有一个位置点，子轨迹Tj上至少有两个位置点，则基于公式(3)进行计算：其中，dist(Ti，Tj)为子轨迹Ti及子轨迹Tj间的距离，st和et分别为子轨迹Tj的起始时间和结束时间， 为三个位置点 和 组成的三角形面积，δ是一个距离调整参数；

若子轨迹Ti及子轨迹Tj上均至少有两个位置点，则基于公式(4)进行计算：dist(Ti，Tj)＝η*disto(Ti，Tj)+(1-η)*distl(Ti，Tj)      (4)其中，η为距离权值，设置为0.5，dist0(Ti,Tj)是轨迹方向距离，为两条子轨迹中重叠时间内所有轨迹段方向距离的平均值，distl(Ti,Tj)是轨迹位置距离，为轨迹中所有轨迹段位置距离的平均值，其中，dist0(Ti,Tj)的计算公式如(5)所示：其中， 是指子轨迹Ti的第r个轨迹段，|ol(Ti,Tj)|表示子轨迹Ti和子轨迹Tj的重叠时间长度，stij和etij分别表示两条子轨迹重叠时间的起始时刻和终止时刻；

distl(Ti,Tj)的计算公式如(6)所示：

其中，当子轨迹Ti和子轨迹Tj之间存在共同周期，则令pt＝100*min(ratio1,ratio2)，ratio1是Ti和Tj重叠时长与Ti时长的比值，ratio2是Ti和Tj重叠时长与Tj时长的比值，若子轨迹Ti和子轨迹Tj不是同时段轨迹，则令pt＝0，σr表示四个时空位置和 组成的两个三角形面积之和。

4.如权利要求1所述基于三维网格划分的隐私保护轨迹数据发布方法，其特征在于，步骤S5中的约束条件为：时间差小于或等于时间阈值θt，且空间距离小于或等于距离阈值θd。