1.一种综合考虑距离与方向两因素的移动机器人避障方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：一：局部环境信息的获取

步骤1：通过背靠背安装两部激光测距仪来扫描机器人的周围环境，形成一个360°的圆形扫描面；每一次扫描可获得一帧扫描数据，表示为数组Ak其中k表示第k次扫描周围环境；为激光扫描角度分辨率；N为每一次扫描可获得的激光测距数据的个数，也即共有N个测距值；di表示第i个测量值，1≤i≤N；那么Ak即为一次扫描环境所获得的局部环境信息；

二：计算综合考虑距离和方位两个因素的障碍物危险度步骤2：令i从1开始，按公式(2)(3)分别计算第i个测距值在机器人自身坐标系中的坐标(xi,yi)，其中 为第i个测距值的偏向角；

步骤3：计算临时变量S

S＝max(0.56yi+2.56,0)                         (4)步骤4：计算临时变量K

K＝max(yi+0.56,eps)，其中eps＝0.00001          (5)步骤5：计算ri

ri＝max(1-(yi2+Sxi2)/K,0) 1≤i≤N           (6)ri即为第i个距离测量值所对应的融合了距离与方向的障碍物危险度值，且0≤ri≤1；

如果ri＝1，表示第i个距离测量值所对应的障碍物危险度最高，ri＝0表示第i个距离测量值所对应的障碍物没有危险；

步骤6：如果i≤N，则回到步骤2直到获得含有N个元素的危险度值数组R＝{r1,r2,…,rN}                         (7)三：基于障碍物危险度的移动机器人避障

步骤7：找出最高危险度值 其所对应第imax个激光测距值步骤8：如果 表示有危险障碍物存在，则计算危险障碍物与机器人之间的夹角如果 则表示没有危险障碍物存在，跳转到步骤1；

步骤9：通过公式(10)、(11)计算机器人进行避障运动的角速度ω与线速度v表示如下:其中ωpre与vpre为切换到避障行为时机器人的角速度与线速度；ωmax与vmax为机器人最大角速度与线速度；α与β为强度因子；

步骤10：跳转到步骤1继续运行，直到机器人完成运动任务。