1.一种基于救援无人机的受灾人员搜寻方法，其特征在于，包括：所述救援无人机在飞行进入指定搜索区域后，收集音频信号；

所述救援无人机对所述音频信号进行快速傅里叶变换得到频域信号；

所述救援无人机根据所述频域信号计算谱幅度值；

所述救援无人机根据所述谱幅度值计算概率密度；

所述救援无人机根据所述概率密度计算所述音频信号的谱熵；

所述救援无人机根据所述谱熵确定所述音频信号是否为语音信号，若是，对所述音频信号的发声源进行定位，以获得受灾人员位置；

所述救援无人机控制所述救援无人机的机头始终指向目标位置，所述目标位置与所述受灾人员位置位于同一竖直方向上，且所述目标位置与所述受灾人员位置之间的距离为第一指定距离；

所述救援无人机控制所述救援无人机的机头与所述目标位置之间保持第二指定距离；

所述救援无人机按照预设的绕飞速度和所述第二指定距离围绕所述目标位置进行绕点飞行监控。

2.根据权利要求1所述的人员搜寻方法，其特征在于，所述救援无人机根据所述频域信号计算谱幅度值，包括：所述救援无人机根据所述频域信号并结合以下公式计算谱幅度值，即：其中，所述X(k,y)表示第y个音频信号所在帧的第k个频段的谱幅度值，所述z(n,y)表示第y个音频信号所在帧的音频中的第n个点的幅度，所述N表示快速傅里叶变换的变化长度，所述k小于或等于N，所述exp(-j2πkn/N)表示幅角为2π的kn/N倍的复数。

3.根据权利要求2所述的人员搜寻方法，其特征在于，所述救援无人机根据所述谱幅度值计算概率密度，包括：所述救援无人机根据所述谱幅度值计算第y个音频信号所在帧的带噪语音功率谱总能量；

所述救援无人机根据所述带噪语音功率谱总能量以及所述谱幅度值计算概率密度。

4.根据权利要求3所述的人员搜寻方法，其特征在于，所述带噪语音功率谱总能量的计算方式为：其中，Esum(y)表示第y个音频信号所在帧的带噪语音功率谱总能量,所述X(k,y)表示第y个音频信号所在帧的第k个频段的谱幅度值，所述N表示快速傅里叶变换的变化长度。

5.根据权利要求3所述的人员搜寻方法，其特征在于，所述概率密度的计算方式为：D(k,y)＝|X(k,y)|2/Esum(y)，其中，所述D(k,y)表示第y个音频信号所在帧的第k个频段所对应的概率密度。

6.根据权利要求1-5任一项所述的人员搜寻方法，其特征在于，所述救援无人机根据所述概率密度计算所述音频信号的谱熵的具体过程为：其中，H(y)表示第y个音频信号的谱熵。

7.根据权利要求1-6任一项所述的人员搜寻方法，其特征在于，所述救援无人机根据所述谱熵确定所述音频信号是否为语音信号，包括：所述救援无人机计算所述音频信号的能量；

所述救援无人机根据所述音频信号的能量以及所述谱熵确定所述音频信号是否为语音信号。

8.根据权利要求7所述的人员搜寻方法，其特征在于，所述音频信号的能量的计算过程为：其中，E(y)表示第y个音频信号的能量，M表示音频信号所在帧的帧长，z(n,y)表示第y个音频信号所在帧的音频中的第n个点的幅度。

9.根据权利要求8所述的人员搜寻方法，其特征在于，所述救援无人机根据所述音频信号的能量以及所述谱熵确定所述音频信号是否为语音信号，包括：所述救援无人机判断P(y)是否大于预置门限值，若是，则确定音频信号是语音信号，若否，则确定音频信号不是语音信号，所述