1.一种阀门协同配合组装方法，其特征在于:借助于阀门协同配合组装生产线进行组装，该阀门协同配合组装生产线包括机架、设置在机架上且用于传送电磁阀组件(1)的直线传送带系统(4)、设置在直线传送带系统(4)一侧的第一组装系统(2)、设置在直线传送带系统(4)另一侧且与第一组装系统(2)工序衔接的第二组装系统(3)、至少两个分别设置在直线传送带系统(4)一侧且分别向第一组装系统(2)和第二组装系统(3)传送螺栓及定位销的配件辅助机器手(5)、至少两个分别设置在直线传送带系统(4)一侧且用于将对应的配件辅助机器手(5)传送的螺栓安装在第一组装系统(2)或第二组装系统(3)的电磁阀组件上的旋转工进机(6)、至少两个分别设置在直线传送带系统(4)一侧且用于将对应的配件辅助机器手(5)传送的定位销安装在第一组装系统(2)或第二组装系统(3)的电磁阀组件上的下压工进机(7) ,所述直线传送带系统(4)包括设置在机架上的传送带伺服电机(8)、与传送带伺服电机(8)传动连接的传送带主动辊(9)、平行设置在传送带主动辊(9)两侧的传送带包角调整辊(10)、下行部分经过传送带包角调整辊(10)与传送带主动辊(9)的直线送料传送带(11)、设置在直线送料传送带(11)纵向一端的传送带进料端(12)、两个对称设置在直线送料传送带(11)横向两侧的传送带侧护板(13)、设置在该两个传送带侧护板(13)之间且位于直线送料传送带(11)下方的传送带底撑板(14)、设置在传送带进料端(12)处的传送带挡位横向气缸(15)、设置在传送带挡位横向气缸(15)前方且位于直线送料传送带(11)一侧的传送带限位横向气缸(16)、设置在传送带限位横向气缸(16)前方且位于直线送料传送带(11)一侧且与第一组装系统(2)对应的传送带第一横向推送气缸(17)、设置在传送带第一横向推送气缸(17)活塞杆端部的传送带横向推送L推板(18)、设置在传送带横向推送L推板(18)端部的L推板倒角面(19)、以及设置在传送带第一横向推送气缸(17)前方且位于直线送料传送带(11)一侧且与第二组装系统(3)对应的传送带第二横向推送气缸(20),所述第一组装系统(2)包括设置在机架上且位于直线送料传送带(11)另一侧且与直线传送带系统(4)的传送带第一横向推送气缸(17)对应的第一固定机架(21)、设置在第一固定机架(21)上的第一摆动数控电机(22)、与第一摆动数控电机(22)传动连接的第一摆动从动轴(23)、设置在第一摆动从动轴(23)上的第一电磁离合器(24)、设置在第一摆动从动轴(23)一端部的第一摆动感应杆(25)、设置在第一固定机架(21)上且用于感应第一摆动感应杆(25)的第一摆动角度霍尔传感器(26)、与第一摆动从动轴(23)键连接的第一摆动底座(27)、横向设置在第一固定机架(21)且用于将电磁阀组件(1)从第一摆动底座(27)推回到直线送料传送带(11)上的第一返回气缸(28)、设置在第一摆动底座(27)上且用于对电磁阀组件(1)横向背侧限位的第一横向背侧限位板(29)、对称设置在第一摆动底座(27)上且用于对电磁阀组件(1)纵向限位的第一左侧向限位板(32)与第一右侧向限位板(34)、设置在第一摆动底座(27)上且用于对电磁阀组件(1)横向正面限位的第一横向前侧限位板(36)、纵向且对称设置在第一摆动底座(27)两侧且分别带有推动尼龙头(31)的第一左侧向气缸(30)与第一右侧向气缸(33)、设置在第一横向前侧限位板(36)上的限位板斜面(35)、至少四个竖直设置在第一摆动底座(27)上的第一竖直导向杆(37)、上下活动设置在第一竖直导向杆(37)上的第一竖直下行压板(39)、套装在第一竖直导向杆(37)上且位于第一竖直下行压板(39)与第一摆动底座(27)之间的第一竖直缓冲簧(38)、设置在第一竖直导向杆(37)上端的第一竖直限位横架(40)、设置在第一固定机架(21)上方的第一横向导向气缸(41)、设置在第一横向导向气缸(41)活塞杆端头的第一竖直下压气缸(42)、以及设置在第一竖直下压气缸(42)下端的第一竖直下压头(43)；

第二组装系统(3)与第一组装系统(2)结构相同，该方法包括以下步骤，

步骤一，首先，通过机械手或传送带将电磁阀组件(1)放置到直线送料传送带(11)上，直线送料传送带(11)带动电磁阀组件(1)前行；然后，当第一个电磁阀组件(1)达到传送带第一横向推送气缸(17)处时候，传送带第一横向推送气缸(17)伸出；当第二个电磁阀组件(1)达到传送带限位横向气缸(16)处，传送带限位横向气缸(16)伸出；当第三个电磁阀组件(1)达到传送带挡位横向气缸(15)处，传送带挡位横向气缸(15)伸出，第三个以及其之后的电磁阀组件(1)位于传送带挡位横向气缸(15)后侧；

步骤二，首先，传送带第一横向推送气缸(17)将第一个电磁阀组件(1)推送到第一摆动底座(27)上；然后，通过气缸调整第一个电磁阀组件(1)的位置，直到第一个电磁阀组件(1)同时与第一横向前侧限位板(36)与第一右侧向限位板(34)定位接触；其次，第一竖直下压头(43)通过第一竖直下行压板(39)下压第一个电磁阀组件(1)，通过第一摆动数控电机(22)摆动，第一个电磁阀组件(1)的螺孔与定位销孔同心；再次，配件辅助机器手(5)将定位销和至少两个螺栓依次送至第一个电磁阀组件(1)的定位销孔与螺孔中；下一步，下压工进机(7)将定位销压入定位销孔内，旋转工进机(6)将至少两个螺栓旋进到螺孔内；最后，通过气缸将第一个电磁阀组件(1)送回到直线送料传送带(11)上；

步骤三，首先，直线送料传送带(11)将第一个电磁阀组件(1)向前送到传送带第二横向推送气缸(20)处；同时，第二个电磁阀组件(1)送到第一组装系统(2)中重复步骤二；然后，传送带第二横向推送气缸(20)将第一个电磁阀组件(1)推送到第二组装系统(3)的第二摆动底座上；其次，第二组装系统(3)对第一个电磁阀组件(1)进行定位；再次，配件辅助机器手(5)将剩余的螺栓依次送至第一个电磁阀组件(1)的剩余的螺孔中；下一步，旋转工进机(6)将螺栓旋进到对应螺孔内；最后，通过气缸将第一个电磁阀组件(1)送回到直线送料传送带(11)上，直线送料传送带(11)将组装完毕的第一个电磁阀组件(1)输出。

2.根据权利要求1所述的阀门协同配合组装方法，其特征在于: 所述第一组装系统(2)还包括设置在第一竖直下行压板上且用于检测电磁阀组件(1)定位销孔同轴度的第一竖直销孔探头(45)、设置在第一竖直下行压板上且用于检测电磁阀组件(1)螺栓孔同轴度的第一竖直螺孔探头(44)、以及设置在第一竖直下行压板上且用于检测电磁阀组件(1)组装终点位置的第一横向销孔探头(46)；

在第二组装系统(3)上设置有用于检测电磁阀组件(1)定位销孔同轴度的第二竖直销孔探头(47)。

3.根据权利要求2所述的阀门协同配合组装方法，其特征在于: 所述配件辅助机器手(5)包括设置在机架上的辅助机架(48)、水平设置在辅助机架(48)上的辅助横向直线气缸(49)、竖直设置在辅助横向直线气缸(49)悬臂端的辅助竖直旋转马达(50)、根部设置在辅助竖直旋转马达(50)上端的辅助副直线气缸(51)、水平设置在辅助副直线气缸(51)端部的辅助旋转手臂(52)、以及设置在辅助旋转手臂(52)端部的辅助夹取手指(53)。

4.根据权利要求3所述的阀门协同配合组装方法，其特征在于: 所述旋转工进机(6)包括设置在机架上的机械手、设置在机械手上的旋转马达、设置在旋转马达输出轴端部且带有磁性的内六方套筒；下压工进机(7)包括设置在机架上的下压气缸、以及设置在下压气缸活塞头下端且带有磁性的压块。

5.根据权利要求4所述的阀门协同配合组装方法，其特征在于:还包括协同配合系统；

协同配合系统包括

主控计算机，作为阀门协同配合组装生产线的中控中心，通过物联网与上下游工序的衔接；还通过主控链路分别与直线传送带系统(4)的传送处理器、第一组装系统(2)的第一组装处理器、第二组装系统(3)的第二组装处理器、配件辅助机器手(5)的四自由度处理器、配件辅助旋转工进机(6)的数控旋转工件处理器、以及下压工进机(7)的数控压机处理器通信衔接；

传送处理器，其输出端电连接有控制传送带伺服电机(8)的传送控制器，其输入端电连接有分别设置在传送带进料端(12)与直线送料传送带(11)的出料端的上下料光电开关；其输出端还分别电连接有控制传送带挡位横向气缸(15)的挡位控制器以及控制传送带限位横向气缸(16)的限位控制器；其输入端还分别电连接有用于检测传送带挡位横向气缸(15)处是否有电磁阀组件(1)的挡位光电开关以及用于检测传送带限位横向气缸(16)处是否有电磁阀组件(1)的限位光电开关；

第一组装处理器，其通过数据传送环与传送处理器通信连接，第一组装处理器其输出端电连接有用于控制传送带第一横向推送气缸(17)的第一推送控制器、用于控制第一返回气缸(28)的第一返回控制器、以及用于控制第一摆动数控电机(22)摆动角度的第一摆动角度控制器；

第一组装处理器其输入端电连接有用于检测传送带第一横向推送气缸(17)处是否有电磁阀组件(1)的第一推送光电开关、用于检测第一返回气缸(28)处是否有电磁阀组件(1)的第一返回光电开关、用于反馈第一摆动从动轴(23)摆动角度的第一摆动霍尔传感器、用于检测电磁阀组件(1)组装紧固位置的第一纵向组装螺孔探针、用于检测电磁阀组件(1)组装竖直定位位置的第一纵向组装定位销探针；

第一组装处理器其电连接有用于控制第一左侧向气缸(30)、第一右侧向气缸(33)、第一横向导向气缸(41)、和第一竖直下压气缸(42)的第一三坐标控制器；第一三坐标控制器电连接有用于检测电磁阀组件(1)在第一摆动底座(27)上位置的第一三坐标光电开关；

第二组装处理器与第一组装处理器型号相同，其通过数据传送环与传送处理器通信连接；

第二组装处理器其输出端电连接有用于控制传送带第二横向推送气缸(20)的第二推送控制器、用于控制第二组装系统(3)的第二返回气缸的第二推送控制器、以及用于控制第二摆动数控电机摆动角度的第二摆动角度控制器；

第二组装处理器其输入端电连接有用于检测传送带第二横向推送气缸(20)处是否有电磁阀组件(1)的第二推送光电开关、用于检测第二返回气缸处是否有电磁阀组件(1)的第二返回光电开关、用于反馈第二组装系统(3)的第二摆动从动轴摆动角度的第二摆动霍尔传感器、以及用于检测电磁阀组件(1)组装竖直定位位置的第二纵向组装定位销探针；

第二组装处理器其电连接有用于控制第二左侧向气缸、第二右侧向气缸、第二横向导向气缸、和第二竖直下压气缸的第二三坐标控制器；第二三坐标控制器电连接有用于检测电磁阀组件(1)在第二摆动底座上位置的第二三坐标光电开关；

四自由度处理器电连接有四自由度光电开关；四自由度处理器电连接有配件辅助机器手(5)。