1.一种基于三维点云数据的非接触式接触网参数检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：采集接触网三维点云数据；

步骤2：对步骤1采集的点云数据进行预处理，依次去除点云中的噪声点与背景点干扰；

步骤3：检测并提取接触线点云数据；

步骤4：将采集接触网三维点云数据所用坐标系转换为世界坐标系；

步骤5：计算接触线的参数，完成参数的检测。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维点云数据的非接触式接触网参数检测方法，其特征在于，所述步骤1采集接触网三维点云数据过程如下：设置有深度相机的检测装置沿铁路轨道运动，对接触网支撑及悬挂装置成像，采集接触网三维点云数据。

3.根据权利要求1所述的一种基于三维点云数据的非接触式接触网参数检测方法，其特征在于，所述步骤2中采用统计异常值滤波算法去除点云中的噪声点，具体过程如下：计算距离某点处最近的k个点的平均距离为 若 则该点为有效点，反之则为噪声点；遍历所有点，其中Td为设定距离阈值。

4.根据权利要求1所述的一种基于三维点云数据的非接触式接触网参数检测方法，其特征在于，所述步骤2中通过条件滤波器去除背景点。

5.根据权利要求1所述的一种基于三维点云数据的非接触式接触网参数的检测方法，其特征在于，所述步骤3中检测并提取接触网点云数据过程如下：S1：随机选择两个点A1和A2{A1(x1,y1,z1)，A2(x2,y2,z2)}，构成的直线l方程为：S2：计算点云数据中任意点A(xa，ya，za)到直线l的距离d1；

S3：遍历所有点，若di＜ε则该点为目标点，统计点云数据中目标点个数，记为该直线的得分数s，ε为设定距离阈值；

S4：重复步骤S1～S3m次，得分最高的直线l′即为检测目标的接触线数据；

S5：提取直线l′的点云数据。

6.根据权利要求2所述的一种基于三维点云数据的非接触式接触网参数检测方法，其特征在于，所述步骤4过程如下：通过深度相机空间旋转平移信息得到空间坐标系平移变换矩阵MTrans：式中：h为相机光心对地高度，d为相机中心点O在水平地面的投影O′到轨道一侧的距离；

旋转变换矩阵MRot(X,θ)为：

式中：θ为深度相机绕X轴旋转，与检测装置平面之间的夹角；

变换矩阵M为：

式中：l为钢轨之间的宽度；

通过变换矩阵M得到世界坐标系中点(XW,YW,ZW)与相机坐标系点(XC,YC,ZC)的对应关系：

7.根据权利要求6所述的一种基于三维点云数据的非接触式接触网参数检测方法，其特征在于，所述步骤5计算接触网参数过程如下：将接触线上一点相机坐标系中坐标(Xc,Yc,Zc)带入式(6)，得到该点在空间坐标系中的坐标；

计算该点导高y和拉出值x：

y＝Yw＝Yc cosθ+Zc sinθ+h    (7)x＝Xw＝Xc+l/2-d    (8)。

8.根据权利要求5所述的一种基于三维点云数据的非接触式接触网参数检测方法，其特征在于，所述步骤S4中迭代次数m计算过程如下：式中：p为迭代次数m后得到最优模型的概率，n为构成估计模型所需点的数目，w为目标点数目与总的点数比值的估计值。