1.一种应急救援车辆质心位置测量及调整方法，其特征在于：该方法的实现有赖于包括参数测定单元、数据处理单元和执行机构单元的测量系统；

所述参数测定单元，采用在各个车轮上装有对应的空气弹簧，空气弹簧气囊中设有测量压力的气压传感器来测量压力；在车体静止质心位置处设置有IMU惯性测量单元，用于测量车体位姿数据，解算出行驶过程中车辆行驶姿态，并将其实时传输至所述数据处理单元；

所述数据处理单元包括单片机、外部通讯接口、A/D转换器和D/A转换器；所述参数测定单元中的传感器与所述数据处理单元连接；

所述车轮处各气压传感器，在车辆行驶中实时将压力信号传输至数据处理单元，根据车轮承载试验得出车轮气压与载荷对应关系，将压力信号转变为对应车轮承受载荷大小，进而可以得出整车质量以及不同车轮侧载荷分布；

所述执行机构单元包括十字型平板，安装固定于车辆底盘上；在所述十字型平板上布置有四个配重块，其分布满足平板配重块整体质心与车体初始质心重合；在所述十字型平板的中心处装有两台伺服电机，通过齿轮齿条机构与所述配重块连接，能分别带动两个直线方向上的配重块两两同步运动；所述伺服电机接收单片机处理运算后的控制信号，并执行控制命令；

所述方法具体内容包括如下步骤：

步骤1，确定整车质量

所述应急救援车为三桥车辆，当车辆启动时，所述测量系统开始工作；首先车轮处六个气压传感器分别就对应轮胎胎压进行测量，将六个气压传感器1-1、1-2、2-1、2-2、3-1、3-2所测得的胎压分别记作p1、p2、p3、p4、p5、p6，基于压力与载荷关系试验，得出六个轮胎载荷F1、F2、F3、F4、F5和F6，从而计算整车质量M为：M＝(F1+F2+F3+F4+F5+F6)/g；

步骤2，确定车体质心横、纵向位置

车辆行驶后，单片机接收到气压传感器信号后开始对其进行处理，并计算得出车体质心位置；

由六个气压传感器可分别得到车体左侧车轮与右侧车轮的承受载荷，左侧承载为F1+F3+F5，右侧承载为F2+F4+F6，已知车轮轮距为d，根据车体自身力矩平衡原理，计算得到车体质心距离左侧车轮水平距离d1为：d1＝d(F2+F4+F6)/Mg；

取车体中、后桥轴距中点为后轴计算轴心点，前后轴距为l；前轴承载为F1+F2，后轴承载为F3+F4+F5+F6；根据车体力矩平衡原理，计算得到车体质心距离前轴水平距离l1为：l1＝l(Mg-F1-F2)/Mg；

步骤3，调整车体质心位置

当检测到车体质心产生偏差后，数据处理单元开始发出信号对执行机构单元进行控制，调整质心位置；四个配重块由对应伺服电机驱动，在IMU惯性测量单元检测到车体存在俯仰或侧倾时，分别对两台伺服电机输入信号，控制伺服电机运转，使配重块沿指定方向动作，以此补偿车体质量分布不均，逐步调整车体质心恢复平稳移动轨迹；

调整动作结束的判别依据为俯仰角及侧倾角是否在阈值角度以内；当车辆在公路行驶时，质心侧偏转角度较小；当IMU惯性测量单元检测到车辆俯仰角及侧倾角小于阈值角度θ0时，停止质心位置调整。