1.一种叉车上任意两点坐标系的标定方法，其特征在于包括以下步骤：在叉车上取任意两点I和H，并建立该两点的坐标系OI-xyz和OH-xyz；

在叉车的顶部安装一个激光传感器；

建立叉车所在仓库的世界坐标系Ow-xyz和激光传感器坐标系ON-xyz；

由世界坐标系与激光传感器坐标系转换方程：W·WTN＝N，求得世界坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵WTN；

获得I点坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵NTI；

取H点坐标系下的一点P，记录P在H点坐标系下的坐标为HP，在世界坐标系下的坐标为WP；

将WTN、NTI、HP和WP代入到式(1)中

WP＝WTN·NTI·ITH·HP    (1)I

得到叉车任意两点I和H坐标系之间转换矩阵 TH为：ITH＝[WTN·NTI]-1·WP·(HP)-1。

2.根据权利要求1所述的叉车上任意两点坐标系的标定方法，其特征在于：所述步骤“由世界坐标系与激光传感器坐标系转换方程：W·WTN＝N，求得世界坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵WTN”具体过程包括步骤：在世界坐标系下任意均匀分布在叉车四周的K个信标，记录世界坐标系下K个信标的坐标，记录激光坐标系下K个信标的坐标；

得到世界坐标系与激光传感器坐标系转换方程：W·WTN＝N，将K个信标的坐标代入转换方程W·WTN＝N，得到WTN＝(W)-1·N。

3.根据权利要求1所述的叉车上任意两点坐标系的标定方法，其特征在于：所述步骤“获得I点坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵NTI”的具体过程包括步骤：在世界坐标系的X轴、Y轴与Z轴上分别设有信标A、B和C，信标A、B和C处于相同高度；

调整信标A，首先使信标A在I点坐标系下的横坐标值与在世界坐标系下的横坐标值相同后，接着令信标A与激光传感器高度相同；

用激光传感器记录下此时信标A在激光传感器坐标系下的横坐标值，记为Fnix；

调整信标B，首先使信标B在I点坐标系下的纵坐标值与在世界坐标系下的纵坐标值相同后，接着令信标B与激光传感器高度相同；

用激光传感器记录下此时信标B在激光传感器坐标系下的纵坐标值，记为Fniy；

记录信标C的初始高度H1，接着令信标C与激光传感器高度相同，用激光传感器记录下此时信标C高度H2，则可得到Fniz＝H2-H1；

从而得到I点坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵NTI为:

4.根据权利要求3所述的叉车上任意两点坐标系的标定方法，其特征在于：所述信标为可调节倾斜角度和伸缩长度的信标，所述信标包括底盘、伸缩杆和信标本体，伸缩杆的下端通过万向接头安装在底盘上，所述信标本体固定在伸缩杆上端。