1.一种车辆自适应巡航系统安全车间距控制方法,其特征在于,所述控制方法包括如下步骤:
1)、建立车辆自适应巡航系统四阶状态空间数学模型,参见式(1)
其中,变量t表示时间;状态变量x1(t)、x2(t)和x3(t)分别表示在t时刻前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度,x4(t)表示在t时刻相对车间距控制偏差的积分信号;yr(t)表示本车在t时刻的期望相对车间距偏差;u(t)表示在t时刻安全车间距控制量;w(t)表示在t时刻前车的实际加速度;参数h和τ分别为车头时距和时间常数;
2)、给定式(1)的一组期望闭环极点(λ1,λ2,λ3,λ4),参见式(2):λ1=a+ja,λ2=a-ja,λ3=ca,λ4=ca (2)其中,j表示虚数符号;a<0表示期望闭环极点的特征参数;c>0是可调参数;
3)、定义车辆自适应巡航系统在t时刻安全车间距的控制函数,参见式(3):其中,K1、K2、K3和K4是控制函数的增益系数,计算过程参见式(4):
4)、在线测量当前时刻前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度,根据方程式(3)实时计算车辆自适应变速巡航系统安全车间距控制量u(t),驱动本车跟踪前车运动状态;在下一个控制周期时,重新在线测量前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度,如此周而复始,实现本车高实时性和准确性的车辆自适应巡航系统安全车间距控制。