1.一种非线性网络化系统的非脆弱量化耗散滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)建立非线性离散系统模型：n q P

其中：x(k)∈R为系统的状态向量，z(k)∈R为系统的被估计信号向量，y(k)∈R为系m n×n n

统的测量输出向量，w(k)∈R 为系统的外部干扰信号向量；w(k)∈l2[0,∞)，A∈R 、B∈R×m n×n n×m q×n q×m n、C∈R 、D∈R 、L1∈R 、L2∈R 为系统的常数矩阵；f(k,x(k))∈R为满足Lipschitzn×n

条件非线性向量项，||f(k,x(k))||≤||W2x(k)||，W2∈R 为常数矩阵；

2)建立网络化系统存在时延、丢包和量化误差情况下的增广系统模型：其中： 为经过网络随机一步时延和多丢包的测量输出， 为滤波器实际接收到的经过量化的测量输出；

Δk∈[‑δ,δ]为量化误差，δ＝(1‑ρ)/(1+ρ)表示量化器的量化误差上界，ρ是量化密度，I是单位矩阵；α(k),β(k)是满足Berboulli分布的互不相关的随机序列，且满足如下统计概率：

其中， 为常数，prob{·}表示事件发生概率；

3)设计滤波器参数存在摄动的情况下的非脆弱量化耗散滤波器：q

其中， 是滤波器状态，zf(k)∈R是z(k)的估计，Afd＝Af+ΔAf，Bfd＝Bf+ΔBf，Cfd＝Cf+ΔCf，Dfd＝Df+ΔDf；

(n+2p)×(n+2p) (n+2p)×p q×(n+2p) q×pAf∈R 、Bf∈R 、Cf∈R 、Df∈R 为滤波器参数矩阵；

ΔAf＝H1F1(k)E1、ΔBf＝H2F2(k)E2、ΔCf＝H3F3(k)E3、ΔDf＝H4F4(k)E4为滤波器参数摄动(n+2p)×r (n+2p)×r n×r q×r r×(n+2p) r×(n+2p) r矩阵，H1∈R 、H2∈R 、H3∈R 、H4∈R 、E1∈R 、E2∈R 、E3∈R×(n+2p) r×p T

、E4∈R 为摄动参数矩阵；Fi(k)满足：Fi(k) Fi(k)≤I,i＝1,2,3,4；

4)建立滤波误差系统模型：

其中： e(k)＝z(k)‑zf(k)是估计误差；

5)构造Lyapunov函数：(2n+4p)×(2n+4p)其中： P∈R 是正定矩阵；

6)滤波误差系统是随机稳定的且具有严格耗散性的充分条件：n×r q×r

给定滤波器的不确定性相关参数 H3∈R 、H4∈R 、r×(n+2p) r×p q×qE2∈R 、 E4∈R 以及对称负定矩阵Q∈R 、对称矩阵R∈m×m q×m

R 和矩阵S∈R ；

(n+2p)×(n+2p)

当存在常数ε>0、εi>0，i＝1,2,3,4,5、τ>0、对称正定阵X∈R 、对称正定阵Z∈R(n+2p)×(n+2p) q×p、 和Df∈R ，使得线性矩阵不等式：

成立，则滤波误差系统是随机稳定的且具有严格耗散性；

其中：

n×n n×n T ‑1

W∈R 和V∈R 是非奇异常数矩阵，满足WV＝I‑XZ ；

利用Matlab LMI工具箱求解线性矩阵不等式(4)，当线性矩阵不等式(4)有解时，则存在对称正定矩阵X、对称正定阵Z、矩阵 Df和ε>0、εi>0，i＝1,2,3,4,5、τ>0，滤波误差系统是随机稳定的且具有严格耗散性，非脆弱量化耗散滤波器参数矩阵为：滤波器参数摄动矩阵为：

滤波误差系统性能指标为γ＝Σ(||e(k)||)/Σ(||w(k)||)，继续进行步骤7)；

当线性矩阵不等式(4)无解时，则滤波误差系统不是随机稳定且不满足严格耗散性，不能得到非脆弱量化耗散滤波器的参数矩阵，结束；

7)实现非脆弱量化耗散滤波

非脆弱量化耗散滤波器参数矩阵代入式(3)，得到一种非线性网络化系统的非脆弱量化耗散滤波器。