1.一种自进式柔管水射流油管清洗装置，包括卷筒单元、喷头与支撑单元和油管支撑与上下料单元，其特征在于：

所述卷筒单元包括工作滚筒、空心的滚筒端盖轴、链传动单元、带刹车单元、电磁离合器、电机、丝杠支撑单元、丝杠排管机构、旋转接头单元和第一高压软管；其中，所述工作滚筒连接与电机相连的电磁离合器，所述带刹车单元的履带与所述工作滚筒的外壁相接触，以实现刹车；所述滚筒端盖轴与丝杠支撑单元通过链传动单元实现同步旋转；所述旋转接头单元包括第三套环、壳体和端盖，所述旋转接头单元与滚筒端盖轴的外侧轴端通过第三套环定位连接，壳体和端盖通过旋转接头用螺栓连接，壳体和端盖的内部环空间隙中置有填料体，以保持紧密密封；第一高压软管的一端连接在所述滚筒端盖轴的内侧轴端，第一高压软管的主体缠绕在所述工作滚筒上，第一高压软管的另一端穿过丝杠排管机构后与喷头单元上的中心管相连接，当电机工作时，所述卷筒单元用于实现对所述第一高压软管的收放；

所述喷头与支撑单元包括喷头单元和支撑单元；

所述喷头单元包括中心管、阻尼圆柱滚子、外套体、前转子、后转子、角接触球轴承、锁紧螺母、支撑机构、O型密封圈以及中心管堵封头；其中，前转子和后转子结构相同且均开有空心槽以及与所述空心槽相连通的若干前向喷嘴、后向喷嘴及切向喷嘴，所述前向喷嘴用于清洗和去除油管污垢，所述后向喷嘴用于产生反冲力以抵消前向喷嘴产生的轴向作用力，提供喷头自动前进的动力，所述切向喷嘴主要产生切向力带动喷头转子旋转；对应的阻尼圆柱滚子分别悬嵌在前转子、后转子与外套体间构成阻尼机构，当转子静止不动时，所述阻尼圆柱滚子不与所述外套体接触，当转子开始旋转后，所述阻尼圆柱滚子被带动随之旋转，压紧在所述外套体的内壁上，随转子做移动和绕自身轴线滚动的复合运动；

所述支撑单元包括由套筒、第一套环、第二套环、第一旋转臂、第二旋转臂、固定螺帽、扭簧和滚轮连接后构成的扭簧和旋转臂结构，以实现径向的移动和轴向的旋转，进而调节滚轮位置，保证所述喷头单元能够沿油管中心线平稳前进；所述支撑单元固定在所述喷头单元的中心管外；

所述中心管用来装载所述喷头与支撑单元，所述前转子、后转子分别与所述中心管通过对应的角接触球轴承连接，所述中心管与前后转子之间采用细小的间隙密封，以使轴孔实现精密配合；所述中心管开有流液口，与所述前转子和后转子上的空心槽相对应，以实现液体流动；所述中心管的一端连接所述第一高压软管，所述中心管的另一端通过中心管堵封头堵封并用O型密封圈密封，以防止漏液；所述前转子与后转子旋转时的旋向相反，以抵消旋转产生的扭矩；

所述油管支撑与上下料单元包括油管上下料固定板、V型座油管支撑单元、油管上下料气动调节单元、油管气动夹紧单元、第一油管接头座和第二油管接头座；油管上下料固定板、V型座油管支撑单元、油管上下料气动调节单元及油管气动夹紧单元均匀分布并固定在机架上；待清洗油管放在V型座油管支撑单元上，通过油管气动夹紧单元夹紧，所述第一油管接头座和第二油管接头座分别固定放置在机架上的两端，所述第一油管接头座和第二油管接头座的轴心线需要与待清洗油管的轴心线重合；

其中，所述油管上下料固定板上用于放置已清洗油管和待清洗油管，所述油管上下料气动调节单元用于完成对清洗完油管的提取和未清洗油管的下放；待清洗油管下放至V型座油管支撑单元，油管气动夹紧单元将其夹紧，完成清洗准备工作；所述第一油管接头座内的一端具有台肩用于防止所述喷头与支撑单元从油管接头座内脱出；所述第二油管接头座的端部开有导液槽，所述导液槽的开口位于水箱的上端，以实现清洗液可流入所述水箱内；

所述卷筒单元通过支座固定在机架上，喷头单元与支撑单元置于第一油管接头座内；

水箱放置在所述机架的底部，油管上下料气动调节单元的气缸槽放在水箱的相对支撑位置上，油管气动夹紧单元放在机架的支撑板相对位置上；第三高压软管的一端连接水箱的出液口，另一端连接高压泵的入口；第二高压软管的一端连接高压泵的出口，另一端连接在所述旋转接头单元的端盖上；

工作过程中阻尼圆柱滚子在离心力作用下紧贴外套体内壁产生摩擦力，阻碍转子的旋转，限制转速保证射流水不发生雾化，从而在水射流冲击作用力下实现自进式清洗；

在回收段中，开启电机反向旋转，电机产生的拉力大于高压水射流产生的反冲力，将第一高压软管收回，使得喷头退出油管，停留在接管中。