1.一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，具有一个主动力作动器（9），主动力作动器（9）的外筒（9‑5）内的旋转电机（9‑1）经丝杠螺母同轴连接内筒（9‑4）上端，其特征是：内筒（9‑4）下端伸出外筒（9‑5）外且同轴心固定连接第一橡胶弹簧（2）；第一橡胶弹簧（2）由刚性外圈（2‑1）、橡胶主簧（2‑2）、刚性导轨（2‑3）和刚性内管（2‑4）组成，刚性外圈（2‑1）上端固定连接内筒（9‑4）下端，刚性外圈（2‑1）内部容纳有橡胶主簧（2‑2），橡胶主簧（2‑2）的中心与刚性外圈（2‑1）的中心重合；刚性外圈（2‑1）正前方和正后方各固定连接一个刚性导轨（2‑3），刚性导轨（2‑3）上设有上下布置的腰形滑槽（2‑6）；前后布置的刚性内管（2‑4）穿过橡胶主簧（2‑2）和两个腰形滑槽（2‑6），刚性内管（2‑4）的中心轴与主动力作动器（9）的中心轴垂直相交；刚性内管（2‑4）前后两端各刚性连接一个内管安装座（1）的上端，内管安装座（1）的下端经下叉臂（3）连接车身和车轮（13）。

2.根据权利要求1所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：所述的外筒（9‑5）上端同轴心地刚性连接与第一橡胶弹簧（2）结构相同的第二橡胶弹簧（14）的刚性外圈（2‑1）下端，第二橡胶弹簧（14）的刚性内管（2‑4）前后两端是固定连接车身。

3.根据权利要求1或2所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：主动力作动器（9）的外筒（9‑5）外部同轴套有一个螺旋弹簧（6），螺旋弹簧（6）上端相对于外筒（9‑5）固定不动、下端支撑在弹簧安装座（5）上表面上，弹簧安装座（5）固定套在内筒（9‑4）外。

4.根据权利要求1或2所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：刚性内管（2‑4）的中心轴向下偏置在刚性外圈（2‑1）中心的正下方。

5.根据权利要求4所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：在非装车的初始状态时，刚性内管（2‑4）中心轴与刚性外圈（2‑1）中心的垂直偏置距离等于簧载质量除以第一橡胶弹簧（2）的刚度，所述的簧载质量等于1/4车身质量。

6.根据权利要求1或2所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：刚性外圈（2‑1）的四角处以内外倒角（2‑7）过渡连接，刚性外圈（2‑1）的外形尺寸及内外倒角（2‑7）的半径根据刚度和阻尼确定，刚性外圈（2‑1）与橡胶主簧（2‑2）的外形同是正方形、圆形、长方形或椭圆形。

7.根据权利要求1或2所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：橡胶主簧（2‑2）的外壁与刚性外圈（2‑1）的内壁固定联结，两个刚性导轨（2‑3）与橡胶主簧（2‑2）不接触。

8.根据权利要求1或2所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：刚性内管（2‑4）是圆筒状，其中间段的外径大于前后段的外径，中间段贯穿在橡胶主簧（2‑2）中，前后段与腰形滑槽（2‑6）相配合且能沿腰形滑槽（2‑6）的槽壁上下滑动。

9.根据权利要求1或2所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：橡胶主簧（2‑2）运动产生的刚度和阻尼等于橡胶弹簧的刚度和阻尼。

10.根据权利要求1或2所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：刚性外圈（2‑1）的上下高度应满足：刚性内管（2‑4）相对刚性外圈（2‑1）的运动行程等于悬架固有限位行程的0.3‑0.6倍，橡胶弹簧的阻尼在悬架固有阻尼的0.2‑0.5倍之间。