1.一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，具有一个主动力作动器(9)，主动力作动器(9)的外筒(9-5)内的旋转电机(9-1)经丝杠螺母同轴连接内筒(9-4)上端，其特征是：内筒(9-4)下端伸出外筒(9-5)外且同轴心固定连接第一橡胶弹簧(2)；第一橡胶弹簧(2)由刚性外圈(2-1)、橡胶主簧(2-2)、刚性导轨(2-3)和刚性内管(2-4)组成，刚性外圈(2-1)上端固定连接内筒(9-4)下端，刚性外圈(2-1)内部容纳有橡胶主簧(2-2)，橡胶主簧(2-2)的中心与刚性外圈(2-1)的中心重合；刚性外圈(2-1)正前方和正后方各固定连接一个刚性导轨(2-3)，刚性导轨(2-3)上设有上下布置的腰形滑槽(2-6)；前后布置的刚性内管(2-4)穿过橡胶主簧(2-2)和两个腰形滑槽(2-6)，刚性内管(2-4)的中心轴与主动力作动器(9)的中心轴垂直相交；刚性内管(2-4)前后两端各刚性连接一个内管安装座(1)的上端，内管安装座(1)的下端经下叉臂(3)连接车身和车轮(13)。

2.根据权利要求1所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：所述的外筒(9-5)上端同轴心地刚性连接与第一橡胶弹簧(2)结构相同的第二橡胶弹簧(14)的刚性外圈(2-1)下端，第二橡胶弹簧(14)的刚性内管(2-4)前后两端是固定连接车身。

3.根据权利要求1或2所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：主动力作动器(9)的外筒(9-5)外部同轴套有一个螺旋弹簧(6)，螺旋弹簧(6)上端相对于外筒(9-5)固定不动、下端支撑在弹簧安装座(5)上表面上，弹簧安装座(5)固定套在内筒(9-4)外。

4.根据权利要求1或2所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：刚性内管(2-4)的中心轴向下偏置在刚性外圈(2-1)中心的正下方。

5.根据权利要求4所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：所述的偏置距离等于簧载质量除以橡胶弹簧的刚度，所述的簧载质量等于1/4车身质量。

6.根据权利要求1或2所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：刚性外圈(2-1)的四角处以内外倒角(2-7)过渡连接，刚性外圈(2-1)的外形尺寸及内外倒角(2-7)的半径根据刚度和阻尼确定，刚性外圈(2-1)与橡胶主簧(2-2)的外形同是正方形、圆形外框、长方形或椭圆形。

7.根据权利要求1或2所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：橡胶主簧(2-2)的外壁与刚性外圈(2-1)的内壁固定联结，两个刚性导轨(2-3)与橡胶主簧(2-2)不接触。

8.根据权利要求1或2所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：刚性内管(2-4)是圆筒状，其中间段的外径大于前后段的外径，中间段贯穿在橡胶主簧(2-2)中，前后段与腰形滑槽(2-6)相配合且能沿腰形滑槽(2-6)的槽壁上下滑动。

9.根据权利要求1或2所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：橡胶主簧(2-2)运动产生的刚度和阻尼等于橡胶弹簧的刚度和阻尼。

10.根据权利要求1或2所述的一种采用与主动力作动器同轴心橡胶弹簧的主动悬架，其特征是：刚性外圈(2-1)的上下高度应满足：刚性内管(2-4)相对刚性外圈(2-1)的运动行程等于悬架固有限位行程的0.3-0.6倍，橡胶弹簧的阻尼在悬架固有阻尼的0.2-0.5倍之间。