1.手持式橘子采摘器，其特征在于包括套筒（1）、套臂（7）、设置在套筒（1）和套臂（7）之间的过渡段（6），所述套筒（1）内设置有剪切机构（2）、模式转换机构（3）、夹紧机构（8）、握手部（5），所述夹紧机构（8）设置在剪切机构（2）的下方，所述模式转换机构（3）与剪切机构（2）之间通过传动组件相连，所述握手部（5）上设置有剪切机构按钮（4）。

2.如权利要求1所述的手持式橘子采摘器，其特征在于所述剪切机构包括导向板

（203）、设置在导向板（203）上的固定刀片（201）和旋转刀片（202）、用于驱动旋转刀片（202）旋转的驱动机构、给驱动机构提供动力的舵机（209）、设置在导向板（203）下方的倾斜机构、弹簧支撑板（212），所述倾斜机构包括设置在导向板（203）的导向杆（210）、弹簧（211）、中间轴（204）、轴承支撑板（214），所述中间轴（204）的两端与套筒固定连接，且与轴承支撑板（214）通过深沟球轴承（213）连接，所述导向杆（203）的两端分别与弹簧支撑板（212）及导向板（203）连接，弹簧（211）套接设置在弹簧支撑板（212）及导向板（203）之间的导向杆（210）上；所述模式转换机构包括对称设置在弹簧支撑板（212）上的第一光轴、模式控制机构，所述第一光轴（301）上套接设置有直线轴承（310）；所述模式控制机构包括第二光轴（303），所述第二光轴（303）的上端和下端对应设置有第一夹紧环（302）和第二夹紧环（307），所述第一夹紧环（302）和第二夹紧环（307）之间的第二光轴（303）上设置有控制按钮，所述控制按钮与弹簧支撑板（212）之间通过传动组件连接。

3.如权利要求2所述的手持式橘子采摘器，其特征在于所述导向板（203）靠近固定刀片（201）的一端设置有用于引导橘子进入剪切区域的导向槽；所述旋转刀片（202）呈三面中心对称，且每个旋转刀片（202）的两侧均设置有刀刃；所述从动轮（215）通过支撑板（206）固定设置在导向板（203）的上方；所述导向杆（210）设置有两个；所述导向板（203）上设置有腰型槽，所述导向杆（210）的顶端设置在腰型槽内。

4.如权利要求2所述的手持式橘子采摘器，其特征在于所述驱动机构包括设置在舵机（209）上的主动轮（208）、从动轮（215）、连接主动轮（208）和从动轮（215）的皮带（216），主动轮（208）的半径大于从动轮（215）的半径，所述从动轮（215）的输出端通过推力球轴承（207）连接阶梯轴（205），所述阶梯轴（205）的另一端设置有旋转刀片（202）。

5.如权利要求2所述的手持式橘子采摘器，其特征在于所述中间轴（204）的两端、第一光轴（301）和第二光轴（303）的两端均与套筒固定连接；所述传动组件包括大传动杆（308）和小传动杆（313），所述大传动杆（308）的两端分别铰接设置有小传动杆（313），两个小传动杆（313）分别与控制按钮及弹簧支撑板（212）铰接设置，所述大传动杆（308）的中部位置铰接设置有支撑座（309），所述支撑座（309）的另一端固定在套筒（1）上。

6.如权利要求2所述的手持式橘子采摘器，其特征在于所述控制按钮包括按钮板

（305）、与按钮板（305）固定连接的滑动件（311）、设置在滑动件（311）内壁上的滑道、位置控制钩（306）、控制钩连接板（312），所述控制钩连接板（312）与第二夹紧环（307）铰接设置，所述位置控制钩（306）的上端设置在滑道内，位置控制钩（305）的下端固定在控制钩连接板（311）上，所述按钮板（305）与第一夹紧环（302）之间设置有拉簧（304）。

7.如权利要求6所述的手持式橘子采摘器，其特征在于所述滑道包括竖直滑道（314），所述竖直滑道（314）的上端分设有左滑道（315）和右滑道（316），所述左滑道（315）和右滑道（316）的端部通过V型滑道（317）连通。

8.如权利要求1所述的手持式橘子采摘器，其特征在于所述夹紧机构包括固定支撑板（801）、动力杆（803）、传动杆组件、执行杆组件，所述动力杆（803）的一侧与固定支撑板（801）之间通过回位弹簧（802）连接，所述动力杆（803）上铰接设置有传动杆组件，所述传动杆组件与执行杆组件铰接设置，动力杆（803）远离回位弹簧（802）的一端固定设置有穿线孔（808），所述传动杆组件包括第一传动杆（804）和第二传动杆（805），执行杆组件包括第一执行杆（807）和第二执行杆（806），所述第一执行杆（807）的一端与第一传动杆（804）铰接设置，第二执行杆（806）的一端与第二传动杆（805）铰接设置，所述第一传动杆（804）和第二传动杆（805）分别通过铰链设置在动力杆（803）的两端，所述固定支撑板（801）对应动力杆（803）和第一执行杆（807）的位置处设置有缺口。

9.如权利要求8所述的手持式橘子采摘器，其特征在于所述第二传动杆（805）上设置有弧形限位槽（809），所述第一传动杆（804）和第一执行杆（807）的铰接端设置在弧形限位槽（809）内；所述动力杆（803）的中部位置通过铰链与固定支撑板（801）连接；所述穿线孔（808）内设置有开关线，开关线的另一端延伸出套筒外。

10.如权利要求1所述的手持式橘子采摘器，其特征在于所述过渡段（6）的两端均通过螺栓分别连接套筒（1）和套臂（7）。