1.一种永磁同步电机电气参数自动识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)电机参数辨识，设定电压；

2)计算伺服电机d、q轴电流id和iq；

3)计算伺服电机的电角速度ωe；

4)辨识伺服电机电气参数。

2.如权利要求1所述的一种永磁同步电机电气参数自动识别方法，其特征在于，所述步骤1)具体为：①电机参数辨识，电机在dq坐标系上的等价方程如下：其中，id、iq--定子电流d、q轴分量；ud、uq--定子电压d、q轴分量；ψd、ψq--定子磁链d、q轴分量；ωe--电机电角速度；Rs--定子电阻；Ld、Lq是d、q轴电感分量；ψf是转子磁链； 是微分算子；

如果电机在常规空载状态下运行，则有把上述式(2)代入式(1)，可得：②电压指令设定：

根据上述式(3)，令：

如上式(4)所示，x是让电机工作在额定转速的电压值，根据不同的电机选择对应的电压值。通过设定不同的x值，使得电机在不同的速度运行。

3.如权利要求1所述的一种永磁同步电机电气参数自动识别方法，其特征在于，所述步骤2)具体为：采用以下的矩阵变换：

经过上述两式的变换，则可以根据三相电流霍尔传感器检测出的三相电流ia,ib,ic的值计算出对应伺服电机d、q轴电流id和iq。

4.如权利要求1所述的一种永磁同步电机电气参数自动识别方法，其特征在于,所述步骤3)具体为：根据安装伺服电机的编码器可以检测到伺服电机的实时运行角度θ，则可以根据下式计算伺服电机的角速度ω：其中，T为采样周期，Δθ为采样周期的电机角度变化值；

根据下式，则可以计算出伺服电机的电角速度ωe其中，p是电机极对数。

5.如权利要求1所述的一种永磁同步电机电气参数自动识别方法，其特征在于，所述步骤4)具体为：把权利要求2的式(4)代入式(3)，得：因此，则可以解上述式(9)的方程即可得出对应的电机参数；

具体实施步骤如下：

按照权利要求2的式1)电压指令设定两组电压参数：(ud,uq)＝(0,x1)；

(ud,uq)＝(0,x2)；

根据电压指令，并采用权利要求2的式2)计算对应两组电流：(ud,uq)＝(0,x1)＝>(id1,iq1)；

(ud,uq)＝(0,x2)＝>(id1,iq1)；

同时，采用权利要求2的式3)所述计算出对应两组电机速度：(ud,uq)＝(0,x1)＝>(ωe1)；

(ud,uq)＝(0,x2)＝>(ωe2)；

把上述步骤所得参数代入式(9)，得出方程：通过解上述方程(10)，即可以得出电机电气参数：Rs和Lq；

再根据上述已知参数代入式(9)，得出方程：通过解上述方程(11)，即可以得出电机电气参数：ψf和Ld；

通过解方程(10)和(11)，则可以计算出电机的所有相关电气参数：电阻Rs，d、q轴有效电感Ld和Lq以及磁链ψf。

6.一种永磁同步电机电气参数自动识别系统，其特征在于，包括：

1)指令电压设定部：设定d、q轴对应指令电压，使得电机在额定转速附近运行；

2)d、q轴对应电流id和iq计算部：通过采集三相电流霍尔传感器的值ia,ib,ic，计算出对应d、q轴对应电流id和iq；

3)伺服电机电角速度计算部：通过检测伺服电机在采用时间内的角度变化，计算出对应的角速度，并根据伺服电机的极对数计算出对应的电角速度；

4)电机电气参数自动辨识部：辨识出对应电机的所有相关电气参数。