1.带有执行器故障的不确定系统的容错控制系统，其特征在于：网络中传感器、控制器和执行器皆采用时间驱动方式，采样时间同步，考虑到网络传输过程中可能出现的丢包现象，在传感器与控制器、控制器与执行器之间加入开关对数据包丢失进行建模，网络中的被控对象：x(k+1)＝Ax(k)+Bu(k)     (1)x(k)是控制系统的状态输入，u(k)是控制输入，A、B是具有一定维数的常数矩阵；在实际控制系统中，由于外部环境的干扰、系统参数变化和未知因素的扰动等使得控制系统中存在不确定性，难以获得理想的系统模型，考虑到不确定性，被控对象模型为：x(k+1)＝(A+ΔA)x(k)+(B+ΔB)u(k)   (2)ΔA、ΔB是未知矩阵，系统中存在的不确定因素，假设ΔA、ΔB满足下列等式：ΔA(k)＝DaFa(k)Ea,ΔB(k)＝DbFb(k)Eb   (3)其中Da、Db、Ea、Eb是已知常数矩阵，Fa(k)、Fb(k)是未知矩阵，并且Fa(k)、Fb(k)满足：对于可能出现的执行器故障，定义执行器形式、执行器故障模型：u(k)＝Kx(k),uF(x)＝Mu(k)    (5)其中K是未知的控制器参数，M＝diag[m1,m2,…,mp]，0≤mil≤mi≤miu,1>mil,miu≥1,i＝

1,2,…,p是执行器故障矩阵，现根据执行器故障矩阵判断执行器是否正常工作。

2.按照权利要求1所述带有执行器故障的不确定系统的容错控制系统，其特征在于：所述mi＝0，执行器第i条通道完全失效；当mi＝1，第i条通道可以正常工作；当0≤mil≤mi≤miu,1>mil,miu≥1并且mi≠1，表示第i条通道不完全失效。

3.按照权利要求2所述带有执行器故障的不确定系统的容错控制系统，其特征在于：M0＝diag[m01，m02，...，m0p]，L＝diag[l1，l2，...，lp]，H＝diag[h1，h2，...，hp]，|L|＝diag[|l1|，|l2|，...，|lp|]， i＝1，

2，...，p     (6)

由m0i、li、hi可以得到：

M＝M0(I+L),|L|≤H≤I     (7)得出带有执行器故障的不确定系统的被控方程为：

分别表示状态矩阵参数和控制输入参数:

4.按照权利要求1所述带有执行器故障的不确定系统的容错控制系统，其特征在于：所述在传感器与控制器、控制器与执行器之间加入开关分别为开关S1和开关S2，当开关S1关闭时，传感器的数据是可以直接传送到控制器，即传感器输出x(k),控制器需要处理的数据是经过开关后的控制信号 若控制器接受到的信号是开关断开的状态，则此时数据包丢失，控制器能够接收到的信号其实是开关保持输出前的一个信号，即 此时本文表示开关S1的模型：S2的模型：

根据丢包位置的不同和式(9)-(11)，分别用下面四个子系统表示：在分析丢包位置时，令扩维状态向量

⑴未发生数据包丢失

ξ(k+1)＝Φ1ξ(k)，

⑵开关S1断开，即数据包丢失仅在传感器与控制器之间ξ(k+1)＝Φ2ξ(k)，

⑶开关S2断开，即数据包丢失仅在控制器与执行器之间ξ(k+1)＝Φ3ξ(k)，

⑷开关S1、S2断开，即数据包丢失在传感器与控制器和控制器与执行器之间同时发生ξ(k+1)＝Φ4ξ(k)，数据包丢失情况分为四类，在传感器与控制器之间发生丢包，控制器接收到是丢包后的数据，那么在下一阶段即控制器与执行器之间也很可能会发生丢包，由于网络资源可以共享，那么系统存在依赖性，四种不同丢包的情况相互影响，现在将四种情况统一处理，闭环故障网络控制系统模型：ξ(k+1)＝Φσ(k)ξ(k)    (13)

假设随机信号σ(k)∈S＝{1,2,3,4}且σ(k)符合马尔科夫链分布，转移概率矩阵Π＝(πij)∈R4×4,πij＝P{σ(k+1)＝j|σ(k)＝i}≥0,i,j∈S且 而且初始状态是ξ(0)＝ξ0,σ(0)＝σ0，对于已经给出的初始条件(ξ0,σ0),如果常数Ψ(ξ0,σ0)存在，并且控制系统(13)的解满足 那么表示执行器故障的不确定网络控制系统是稳定的。