1.一种轨道车辆车体腻子自动化离线喷涂连续路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、建立待喷涂轨道车辆车体的车体模型和涂层厚度累计数学模型；S2、识别待喷涂车体的缺陷位置，对缺陷分别进行切片处理，得到若干切片平面；S3、将所得的切片平面分别与轨道车体模型相交，从而得到由多条线段连成的缺陷轮廓线，对每层切片轮廓线进行路径规划；S4、连接每层切片路径，形成三维路径，从而完成对缺陷位置的路径规划，继而对轨道车辆外表面整体进行路径规划；所述S1包括如下步骤：S101、以待喷涂轨道车体表面任一点作为坐标原点，以地轴为X轴，竖轴为Y轴，喷涂方向为Z轴建立空间直角坐标系O‑XYZ；S102、建立涂层厚度累积数学模型，导入待喷涂轨道车辆车体的三维STL模型，导入时判断该模型是二进制还是ASCII代码，并显示该模型；所述S2具体为：识别出每一个待喷涂缺陷位置，对缺陷分别进行切片处理，预设的切片厚度为δ，以待喷涂表面最低处，并平行于xoy平面为基准，初始切片平面z0，沿z轴负方向依次偏移距离δ，依次形成切片平面zi；具体包括如下步骤：S201、以轨道车体待喷涂表面最高处偏移距离h位置，并平行于XOY平面形成的水平面zsafe为基准，建立机器人喷涂三维笛卡尔直角坐标系o‑xyz，S202、根据缺陷位置最低处z轴坐标，建立平行于xoy平面新建平面z0；S203、计算缺陷位置最低处z轴坐标zmin和预设的车体缺陷喷涂完成后z轴坐标zmax，得到待喷涂位置总厚度d＝zmax‑zmin；S204、计算切片层数n，若满足不等式m*δ≤d<(m+1/2)*δ，则n＝m；若满足不等式(m+1/2)*δ≤d

切片的内部；Ⅱ、在切片z0上的点D0位置，按照原路径方向向前平移距离d得到点向切片z1做投

影，得到切片z1上的路径规划起点S1；Ⅲ、切片z0上的点D0和切片z1上的路径规划起点S1之间的路径用抛物线拟合，保证起点与终点平滑连接；Ⅳ、由步骤Ⅲ得到z1平面上的路径规划起点S1，以S1为路径偏移路径起点，进行与上一层z0层相反的螺旋方向的z1切片层上的路径规划，终点D0在本层切片的边缘；Ⅴ、重复步骤Ⅱ‑Ⅳ，直到得到zn平面上所有路径。3.根据权利要求1所述的一种轨道车辆车体腻子自动化离线喷涂连续路径规划方法，所述S4之后还有步骤S5，具体为，S5、根据喷涂机器人拓扑结构和尺寸，执行后置处理，保证所有路径可达，输出三维路径，生成喷涂路径机器人代码。